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龙图腾网获悉中远海运特种运输股份有限公司申请的专利一种浮托安装用的多传感器协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510487500.0，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种浮托安装用的多传感器协同控制方法及系统是由赵帅;蔡连财;袁海平;林炜南;付绍洪;周伟;宋旭;李卫锋;李鹏;田建锋设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种浮托安装用的多传感器协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种浮托安装用的多传感器协同控制方法及系统，方法包括：S1、从传感器阵列采集实时数据；S2、从统一特征序列提取动态环境特征，构建实时海洋环境模型，基于实时海洋环境模型预测下一时刻的扰动参数；S3、构建浮托的实时力学模型；S4、将最优控制信号传递至浮托执行系统，驱动浮托进行动态调整；S5、更新最优控制信号进行优化。本发明实现了浮托安装过程中从环境感知、姿态优化到动态控制的完整闭环，显著提高了浮托安装的精准性和稳定性，同时具备对动态海洋环境的高适应能力。

本发明授权一种浮托安装用的多传感器协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种浮托安装用的多传感器协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、从传感器阵列采集实时数据，对实时数据进行预处理并建立多模态映射矩阵，将预处理后的数据通过多模态映射矩阵映射到统一特征空间，得到统一特征序列； S2、从统一特征序列提取动态环境特征，构建结合时间序列趋势与空间关联性的实时海洋环境模型，基于实时海洋环境模型预测下一时刻的扰动参数；其中，所述扰动参数包括下一时间步的流速、波浪强度和方向； S3、基于实时海洋环境模型和预测的扰动参数，结合统一特征序列，构建浮托的实时力学模型，通过结合动态海洋环境中扰动参数估算浮托的实时受力状态和姿态参数；其中，所述受力状态为浮托总受力，即浮托在x、y、z三个方向上的总受力；所述姿态参数为浮托的姿态参数，即浮托在x、y、z三个方向的旋转角； S4、根据估算的浮托的实时受力状态和姿态参数和预测下一时刻的扰动参数设计优化目标函数，计算浮托的最优控制信号，并将最优控制信号传递至浮托执行系统，驱动浮托进行动态调整； S5、实时监控并采集最优控制信号执行后的实际受力和姿态，并将执行后的实际受力和姿态与目标受力和姿态进行对比，动态生成补偿信号，并基于执行后的实际受力和姿态参数与目标受力和姿态参数进行对比的对比结果对补偿信号进行修正，根据修正后的补偿信号更新最优控制信号进行优化，最后得到最终受力状态和姿态参数，将最终稳定的受力状态和姿态参数验证浮托与目标受力状态和姿态参数对比验证是否达到目标状态，若误差超出容差范围，则进行动态反馈调整。

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