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龙图腾网获悉浙江华飞智能科技有限公司申请的专利无人机降落系统、无人机的降落控制方法和无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510499420.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权无人机降落系统、无人机的降落控制方法和无人机是由赵加友;黄佳敏;彭加明;刘江胜;陈停余设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机降落系统、无人机的降落控制方法和无人机在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种无人机降落系统、无人机的降落控制方法和无人机，该系统包括：无人机、机库单目视觉传感器和机库雷达，无人机包括无人机单目视觉传感器和处理器，处理器上运行有无人机状态机，机库单目视觉传感器和机库雷达安装在机库上；机库上设置有机库二维码，机库二维码上设置有降落点；无人机单目视觉传感器，用于确定无人机单目视觉传感器相对降落点的第一位姿；机库单目视觉传感器，用于确定无人机上的标志物相对降落点的第二位姿；机库雷达，用于确定无人机位置；无人机状态机，用于根据第一位姿、无人机位置和第二位姿，生成控制指令，并根据控制指令，控制无人机降落至降落点。通过本申请，解决了无人机无法精准降落的问题。

本发明授权无人机降落系统、无人机的降落控制方法和无人机在权利要求书中公布了：1.一种无人机降落系统，其特征在于，包括：无人机、机库单目视觉传感器和机库雷达，所述无人机包括无人机单目视觉传感器和处理器，所述处理器上运行有无人机状态机，所述机库单目视觉传感器和所述机库雷达安装在机库上；其中， 所述无人机单目视觉传感器，用于在所述无人机下降至预设高度范围的情况下，拍摄设置于机库上的机库二维码，得到第一单目图像，其中，所述机库二维码包括多个二维码；所述多个二维码中的不同二维码的尺寸互不相同；所述机库二维码上设置有降落点，所述降落点指所述无人机在所述机库上的降落位置；根据所述第一单目图像，确定所述无人机单目视觉传感器相对所述降落点的第一位姿，并将所述第一位姿传输至所述无人机状态机； 所述机库单目视觉传感器，用于拍摄处于预设视角内的对象，得到第二单目图像，其中，所述第二单目图像包括所述机库二维码和无人机上的标志物；根据所述第二单目图像，确定所述无人机上的标志物相对所述降落点的第二位姿，并将所述第二位姿传输至所述无人机状态机；所述机库单目视觉传感器，还用于对所述第二单目图像进行无人机上的标志物识别，得到标志物的角点；根据所述标志物的角点，计算所述标志物相对所述机库单目视觉传感器的第四位姿； 所述机库单目视觉传感器，还用于对所述第二单目图像进行无人机上的标志物识别，得到标志物区域，对所述标志物区域进行直方图统计，得到中位数灰度值；所述机库单目视觉传感器，还用于对所述标志物区域进行网格划分，得到多个网格，将所述多个网格中满足第一预设条件的至少一个网格，确定为一组第一网格，将所述多个网格中不满足所述预设条件的至少一个网格，确定为一组第二网格；所述第一预设条件指网格中的最大像素值和最小像素值之间的像素差值大于第一像素阈值、网格中的每个像素点的像素值大于第二像素阈值、且网格中的每个像素点的像素值大于所述中位数灰度值的条件；所述机库单目视觉传感器，还用于将所述一组第一网格中的每个网格中的每个像素点的像素值修改为第一像素值，将所述一组第二网格中的每个网格中的每个像素点的像素值修改为第二像素值；所述机库单目视觉传感器，还用于对像素值修改以后的所述一组第一网格和像素值修改以后的所述一组第二网格进行梯度聚类，得到多个第一聚类点，对所述多个第一聚类点中的每个第一聚类点的预设区域内的像素点进行方差计算，得到所述每个第一聚类点对应的方差，按照方差从大到小的顺序，选取预设数量的第一聚类点，作为所述标志物的角点； 所述机库单目视觉传感器，还用于对所述第二单目图像中的指定二维码进行识别，得到所述指定二维码的角点；根据所述指定二维码的角点，计算所述机库单目视觉传感器相对所述指定二维码的第五位姿；根据所述降落点相对所述机库二维码的中心点的位置差对所述第五位姿进行补偿，得到所述机库单目视觉传感器相对所述降落点的第六位姿；所述指定二维码为所述多个二维码中位于所述机库二维码中心的二维码；根据所述第四位姿和所述第六位姿，确定所述第二位姿； 所述机库雷达，用于多次扫描预设散射截面内的对象，得到多组对象点云数据；基于所述多组对象点云数据跟踪所述无人机，得到无人机位置；将所述无人机位置传输至所述无人机状态机； 所述无人机状态机，用于根据所述第一位姿、所述无人机位置和所述第二位姿，生成控制指令，并根据所述控制指令，控制所述无人机降落至所述降落点。

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