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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120022161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510496092.5，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法是由李素姣;喻洪流;杨逸新;程书怡;廖恬;徐誉轩;宋佳芮设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种下肢康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法，通过机器人的肌电传感器获取表面肌电信号；将表面电肌信号输入至神经肌肉激活模型中生成肌肉激活度；利用压力传感器获取人机交互力矩；将表面肌电信号特征值RMS、肌肉激活度和人机交互力矩输入至模糊自适应切换信号调节器中，获取训练模式切换信号；所述训练模式包括被动训练模式、助力训练模式、主动训练模式和抗阻训练模式；根据训练模式切换信号，切换至相对应的训练模式，从而对下肢外骨骼康复机器人进行对应训练模式下的训练控制。本发明根据患者生理和力信号评估患者运动状态，进行模糊规则推理实现自适应分级切换，增强康复效果，使康复训练更加符合患者的个体化需求。

本发明授权一种康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统，其特征在于，包括在床下肢外骨骼康复机器人本体、神经肌肉激活模型、运动状态监测模块和训练模块： 所述机器人本体通过压力传感器获取患者受训下肢的人机交互力矩，通过肌电传感器获取受训下肢的表面肌电信号； 所述神经肌肉激活模型用于将表面肌电信号转化为肌肉激活度； 所述运动状态监测模块引入基于模糊规则推理的自适应训练模式切换方法，采用模糊自适应切换信号调节器将表面肌电信号特征值、肌肉激活度和人机交互力矩生成训练模式切换信号； 所述训练模块用于接收训练模式切换信号，并生成相对应的训练模式； 所述训练模式包括被动训练模式、助力训练模式、主动训练模式和抗阻训练模式；所述训练模式的分级切换机制为逐级递增或递减； 所述模糊自适应切换信号调节器包括输入变量、输出变量和模糊规则； 所述输入变量包括表面肌电信号特征值RMS、肌肉激活度、人机交互力矩； 所述输出变量包括训练模式切换信号； 所述模糊规则中，输入变量模糊子集包括低L、中M、高H；输出变量模糊子集包括被动、助力、主动、阻抗； 所述被动训练模式、助力训练模式、主动训练模式、抗阻训练模式集成于一个控制架构中； 所述被动训练模式、助力训练模式、主动训练模式、抗阻训练模式分别对应于患者下肢康复的急性期、恢复初期、功能恢复阶段和强化阶段； 所述训练模式切换采用分级切换机制，只能通过逐级递增或递减进行切换。

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