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龙图腾网获悉森丽康科技(北京)有限公司申请的专利一种多传感器融合的避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510511747.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多传感器融合的避障方法及系统是由曲元震设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合的避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及避障技术领域，公开了一种多传感器融合的避障方法及系统，该方法包括：确定待避障目标图像，根据待避障目标图像确定障碍点云数据。基于阳光分割模型确定反光掩膜图像，提取反光掩膜图像的像素值，根据像素值和障碍点云数据，判断是否存在反光区域。若不存在反光区域时，根据障碍点云数据确定第一障碍地图，若存在反光区域时，根据反光区域删减障碍点云数据，并根据超声波雷达确定雷达点云数据，将避光点云数据和雷达点云数据进行融合，基于第一障碍地图或第二障碍地图确定避障路径。本发明通过识别反光区域，并将避光点云数据和雷达点云数据进行融合，提高了避障的可靠性。

本发明授权一种多传感器融合的避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的避障方法，其特征在于，包括： 获取若干张待避障图像，并对若干张所述待避障图像进行处理，确定待避障目标图像，根据所述待避障目标图像确定障碍点云数据； 根据所述待避障目标图像，基于阳光分割模型确定反光掩膜图像，提取所述反光掩膜图像的像素值，根据所述像素值和所述障碍点云数据，判断是否存在反光区域； 若不存在所述反光区域时，根据所述障碍点云数据确定第一障碍地图，若存在所述反光区域时，根据所述反光区域删减所述障碍点云数据，获得避光点云数据，并根据超声波雷达确定雷达点云数据，将所述避光点云数据和所述雷达点云数据进行融合，确定目标障碍点云数据，根据所述目标障碍点云数据确定第二障碍地图； 基于所述第一障碍地图或所述第二障碍地图确定避障路径； 提取所述障碍点云数据中对应的所有点云数据点，提取所述反光掩膜图像对应的所有掩膜像素点，并确定所有掩膜像素点的像素值； 当点云数据点对应掩膜像素点的像素值为1时，则将该点云数据点生成反光标记； 当点云数据点对应掩膜像素点的像素值为0时，则将该点云数据点生成无光标记； 将所有生成无光标记的点云数据点投影至占用网格地图，并根据每一点云数据点的位置信息，判断所述占用网格地图中每一网格单元是否存在无光标记的点云数据点，确定所述第一障碍地图； 当网格单元存在所述无光标记的点云数据点时，则将该网格单元标记为障碍物占据状态； 当网格单元不存在所述无光标记的点云数据点时，则将该网格单元标记为非障碍物占据状态； 根据所述障碍物占据状态和所述非障碍物占据状态确定所述第一障碍地图； 将生成所述反光标记的点云数据点进行删减，并将剩余生成所述无光标记的点云数据点确定为所述避光点云数据； 获取所述超声波雷达的回波往返时间，根据所述回波往返时间确定距离信息，将所述距离信息转换为三维空间坐标，构建雷达坐标系。

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