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龙图腾网获悉无锡真源科技有限公司;江南大学申请的专利一种基于自适应分层重采样的室内动态定位方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510538376.6，技术领域涉及：G06F9/50；该发明授权一种基于自适应分层重采样的室内动态定位方法及设备是由毛东方;洪艺婷;楼旭阳设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应分层重采样的室内动态定位方法及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于自适应分层重采样的室内动态定位方法及设备，属于室内定位技术领域，该方法包括：将室内地图划分为至少两个子地图区域；初始化粒子分布，得到初始粒子；对初始粒子进行位置转移，得到超出子地图区域边界的第一子粒子集，和未超出子地图区域边界的第二子粒子集；对第一子粒子集进行位置修正，得到第三子粒子集；对第二子粒子集和第三子粒子集进行权重更新；基于第三子粒子集和第二子粒子集内各个粒子的粒子权重，确定至少两个分层区间；基于分层区间以及各个粒子的粒子权重，采集目标粒子，得到目标粒子集；基于目标粒子集，确定定位标签的定位位置；本申请能够提高室内定位的精确度，实现实时定位。

本发明授权一种基于自适应分层重采样的室内动态定位方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应分层重采样的室内动态定位方法，其特征在于，包括： 将构建的室内地图划分为至少两个子地图区域； 在所述室内地图内的固定位置上设置至少两个定位信标，所述定位信标用于与定位标签通信，所述定位标签配置在移动对象上； 初始化所述子地图区域内的粒子分布，得到初始粒子； 在所述定位标签移动过程中，对所述初始粒子进行位置转移，得到第一候选粒子集，所述第一候选粒子集中包括第一子粒子集和第二子粒子集，所述第一子粒子集为超出所述子地图区域的边界的粒子集，所述第二子粒子集为未超出所述子地图区域的边界的粒子集； 对所述第一子粒子集进行位置修正，得到第三子粒子集； 在所述定位信标与所述定位标签通信过程中，对所述第二子粒子集和所述第三子粒子集进行权重更新，所述第三子粒子集和所述第二子粒子集组成第二候选粒子集； 基于所述第二候选粒子集内各个粒子的粒子权重，确定至少两个分层区间，所述分层区间的区间尺寸与所述粒子权重负相关； 基于所述分层区间以及所述第二候选粒子集中各个粒子的粒子权重，从所述第二候选粒子集中采集目标粒子，得到目标粒子集； 基于所述目标粒子集，确定所述定位标签的定位位置； 所述基于所述第二候选粒子集内各个粒子的粒子权重，确定至少两个分层区间，包括： 基于所述第二候选粒子集内各个粒子的粒子权重，确定各个粒子对应的权重密度，所述权重密度与所述粒子权重正相关； 基于各个粒子对应的权重密度，确定各个分层区间的区间尺寸，所述区间尺寸与所述权重密度负相关； 基于至少两个所述分层区间的区间尺寸，确定至少两个所述分层区间； 所述基于所述第二候选粒子集内各个粒子的粒子权重，确定各个粒子对应的权重密度，包括： 对所述第二候选粒子集内各个粒子的粒子权重进行归一化处理，得到各个粒子的归一化权重； 根据公式（1）计算各个粒子对应的权重密度： ； 其中，是第个粒子的权重密度，是第个粒子的归一化权重，为最大的归一化权重； 所述分层区间的数量等于所述第二候选粒子集的粒子总数； 所述基于各个粒子对应的权重密度，确定各个分层区间的区间尺寸，包括： 对各个粒子按所述粒子权重排序，其中，单个粒子与单个分层区间对应； 根据公式（2）计算各个粒子对应的分层区间的区间尺寸： ； 其中，是第个粒子对应的分层区间的区间尺寸，是第个粒子的权重密度，是粒子总数。

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