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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种旋转关节执行器及其设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510542455.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种旋转关节执行器及其设计方法是由李轩;高雨田;曲健;朱铭鲁;陈涛设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转关节执行器及其设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋转关节执行器及其设计方法，其中的一种旋转关节执行器包括固定外壳，固定外壳包括前盖和后盖，无框电机和凸轮曲面齿行星减速器均设置于前盖和后盖之间预留的安装腔内；驱动装置与无框电机连接；驱动装置包括驱动板，编码器固定于驱动板上，驱动板固定于驱动盖板内部，驱动盖板固定于后盖的外部；凸轮曲面齿行星减速器包括：输入轴承，行星滚针轴承，行星架组，以及行星齿轮组；行星齿轮组包括：太阳轮、曲面齿行星轮、与曲面齿行星轮共轭啮合的齿圈。本发明公开了一种旋转关节执行器及其设计方法，一种旋转关节执行器，该执行器结构紧凑，能够在控制尺寸的条件下，具有大传动比、高传动精度、稳定性好的特点。

本发明授权一种旋转关节执行器及其设计方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转关节执行器，其特征在于：包括固定外壳，以及设置在所述固定外壳内的无框电机、凸轮曲面齿行星减速器和驱动装置；所述无框电机与驱动装置连接；所述无框电机与所述凸轮曲面齿行星减速器连接；所述驱动装置用于控制无框电机，所述无框电机用于为所述凸轮曲面齿行星减速器提供驱动力； 所述凸轮曲面齿行星减速器，包括输入轴承、行星滚针轴承、行星架组、和行星齿轮组；法兰通过所述输入轴承与行星架组连接，所述行星齿轮组通过行星滚针轴承与所述行星齿轮组衔接； 所述行星齿轮组包括太阳轮、曲面齿行星轮、与曲面齿行星轮共轭啮合的齿圈；所述太阳轮与曲面齿行星轮啮合并与法兰固定连接，所述齿圈通过第一输出轴承和第二输出轴承同轴设置在止口架内，且曲面齿行星轮通过行星滚针轴承与所述行星齿轮组衔接； 所述太阳轮的齿面通过一条凸轮曲线和太阳轮的齿面形成函数构成，获得太阳轮的齿面方程； 所述曲面齿行星轮的齿面由所述凸轮曲线根据相对运动关系形成的与所述凸轮曲线共轭的样条曲线，和所述曲面齿行星轮的齿面形成函数构成，获得曲面齿行星轮的齿面方程； 所述齿圈的齿面由曲面齿行星轮的样条曲线根据相对运动关系形成的共轭曲线，和齿圈的齿面形成函数构成，获得齿圈的齿面方程； 所述齿圈、曲面齿行星轮和太阳轮的齿廓根据齿轮传动比关系进行啮合运动，构成齿圈、曲面齿行星轮和太阳轮的共轭啮合的齿廓； 太阳轮、曲面齿行星轮和齿圈的齿面为锥形齿面；曲面齿行星轮的齿面为一左右对称的双锥形齿面；太阳轮的齿面为一单锥形齿面，且仅与曲面齿行星轮的一侧齿面啮合；齿圈的齿面为一单锥形齿面，且仅与锥曲面齿行星轮的另一侧齿面啮合；其中，锥形齿面齿轮的齿厚变化参数，B为所述太阳轮的齿面厚度；锥形齿面齿轮的齿廓方向上，齿面形态变化参量函数，其中表示锥形齿面的倾斜角度；锥形齿面齿轮的齿厚方向上，齿面形态变化参量函数；锥形齿面齿轮的齿面形态变化参数； 和或，太阳轮、曲面齿行星轮和齿圈的齿面为圆弧齿面；曲面齿行星轮的齿面为一左右对称的双圆弧齿面；太阳轮的齿面为仅与曲面齿行星轮的一侧齿面啮合的单圆弧齿面；齿圈的齿面为一单圆弧齿面，且仅与曲面齿行星轮的另一侧齿面啮合；其中，圆弧齿面齿轮的齿厚变化参数，B为太阳轮的齿面厚度；圆弧齿面齿轮的齿廓方向上，齿面形态变化参量函数；圆弧齿面齿轮的齿厚方向上，齿面形态变化参量函数；圆弧齿面齿轮的齿面形态变化参数； 和或，太阳轮、曲面齿行星轮和齿圈的齿面为直齿面；其中，直齿面齿轮的齿厚变化参数，B为太阳轮的齿面厚度；直齿面齿轮的齿廓方向上，齿面形态变化参量函数；直齿面齿轮的齿厚方向上，齿面形态变化参量函数；直齿面齿轮的齿面形态变化参数；且太阳轮与曲面齿行星轮之间组成外啮合直齿轮传动，曲面齿行星轮与齿圈之间组成内啮合直齿轮传动。

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