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龙图腾网获悉清华大学申请的专利无人系统导航方法、装置、无人系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510551629.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人系统导航方法、装置、无人系统、设备及存储介质是由郭雨晨;戴琼海;方璐;于涛设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人系统导航方法、装置、无人系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人系统导航方法、装置、无人系统、设备及存储介质，涉及无人系统技术领域，本申请通过预先训练完成的基于认知地图的无人系统导航模型，该无人系统导航模型中的认知地图构建模块包括的神经元为采用时间常数可调的微分方程神经元，能够加快神经元内的运算速度，此外，通过认知地图构建模块构建认知地图编码，缩短了地图构建速度，从而能够在大规模真实场景中显著的提高无人系统导航的速度和精度。

本发明授权无人系统导航方法、装置、无人系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于认知地图的无人系统导航方法，其特征在于，所述方法包括： 通过无人系统搭载的相机，采集环境图像序列，所述环境图像序列包括自初始时刻起的时间段内采集的多张环境图像，无人系统在初始时刻位于初始位置； 通过无人系统导航模型的视觉感知模块，对所述环境图像序列进行特征提取，根据所提取的图像特征，生成地标编码、障碍物编码、运动参数值编码、以及所处位置编码； 通过无人系统导航模型的指令编码模块，对包含目标指令中相对于初始位置的目标位置进行编码，生成目标位置编码； 通过无人系统导航模型的认知地图构建模块，对所述地标编码、所述障碍物编码、所述运动参数值编码、所述所处位置编码以及所述目标位置编码进行处理，生成认知地图编码，所述认知地图编码表征初始位置至目标位置的环境地图； 通过无人系统导航模型的决策动作模块，对所述认知地图编码进行处理，生成用于控制无人系统的驱动电机的控制参数值，所述控制参数值包括：运动方向和运动速度； 认知地图构建模块、视觉感知模块、指令编码模块、决策动作模块各自包括的神经元均为采用时间常数可调的微分方程神经元，所述微分方程神经元符合的表达式为： 其中，表示第个微分方程神经元的状态；表示第个微分方程神经元的状态；表示输入特征向量；表示控制微分方程神经元动态变化的时间常数；表示与第个微分方程神经元连接的单元集合；表示第个微分方程神经元传输信息到第个微分方程神经元的连接权重；表示输入特征向量到第个微分方程神经元的感知权重；表示激活函数； 在视觉感知模块中，输入特征向量为视觉特征向量，在认知地图构建模块中，输入特征向量为表征地标编码、障碍物编码、运动参数值编码、所处位置编码以及目标位置编码的特征向量，在指令编码模块中，输入特征向量为包含目标指令中相对于初始位置的目标位置的特征向量，在决策动作模块中，输入特征向量为表征认知地图编码的特征向量。

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