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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利基于多子滤波器的导航信息运算方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510554108.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多子滤波器的导航信息运算方法、系统及存储介质是由张庆;王可欣;李梦杰;戴宁夏;范光磊;刘晓东;陈博龙;杨轶涵设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多子滤波器的导航信息运算方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多子滤波器的导航信息运算方法、系统及存储介质，涉及水下导航技术领域，所述方法包括：判断多普勒计程定位子系统和超短基线定位子系统的状态；并根据多普勒计程定位子系统和超短基线定位子系统的状态，建立速度子滤波器和位置子滤波器；结合惯导子系统的速度信息和位置信息建立辅助姿态滤波器；将位置子滤波器和速度子滤波器或位置子滤波器、速度子滤波器以及辅助姿态滤波器的估算数据进行信息融合得到导航误差的最优估算值；通过惯导子系统根据最优估算值确定水下机器人的导航信息。本发明采用多子滤波器的估算数据对其进行信息融合，使得水下机器人即使在传感器部分失效或环境变化的情况下，也能保持高精度的导航定位能力。

本发明授权基于多子滤波器的导航信息运算方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多子滤波器的导航信息运算方法，其特征在于，所述方法应用于水下机器人的导航定位系统，所述导航定位系统包括多普勒计程定位子系统、超短基线定位子系统以及惯导子系统，所述方法包括： 判断所述多普勒计程定位子系统和所述超短基线定位子系统是否均有效； 若是，则根据所述多普勒计程定位子系统的速度信息和所述超短基线定位子系统的位置信息分别与所述惯导子系统的速度信息和位置信息的差值建立速度子滤波器和位置子滤波器； 若否，则判断所述水下机器人是否处于静止状态； 当所述多普勒计程定位子系统无效同时所述水下机器人处于静止状态时，根据所述水下机器人的运动约束条件，建立速度子滤波器，并根据所述超短基线定位子系统建立所述位置子滤波器；当所述超短基线定位子系统无效同时检测到海管节点时，根据所述海管节点的位置信息与所述惯导子系统的位置信息的差值，建立位置子滤波器，并根据所述多普勒计程定位子系统建立所述速度子滤波器； 当检测到所述海管节点同时所述水下机器人处于静止状态时，根据所述惯导子系统的速度信息和位置信息，建立辅助姿态滤波器； 将所述速度子滤波器、所述位置子滤波器以及所述辅助姿态滤波器分别对应的估算数据进行信息融合，再通过联邦卡尔曼算法，得到导航误差的最优估算值； 通过所述惯导子系统根据所述最优估算值确定所述水下机器人的导航信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。