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龙图腾网获悉北京久仪科技股份有限公司申请的专利一种基于三维视觉的皮带撕裂检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120097033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510586676.1，技术领域涉及：B65G43/02；该发明授权一种基于三维视觉的皮带撕裂检测方法及装置是由江华根;乔灵芝;徐杰;吴良兵;曹建生设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维视觉的皮带撕裂检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于三维视觉的皮带撕裂检测方法及装置。其中，该方法包括：计算三维点云数据中各目标点与相邻点在垂直于激光弧线切线方向上的空间距离值，筛选空间距离值超过预设距离阈值的点，构成初始候选点集合,从每个点出发，通过广度优先搜索算法扩展空间，得到目标候选点集合，计算每个连通域的长度和深度；将符合阈值条件的连通域作为对应的潜在裂缝，将所有潜在裂缝的空间位置信息构成潜在裂缝集合，生成包含真实裂缝的空间位置信息和对应的报警等级的皮带撕裂检测结果。本申请提供的技术方案实现皮带表面裂缝的高精度动态识别与报警，有效降低误检率，提升工业安全监测效率。

本发明授权一种基于三维视觉的皮带撕裂检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维视觉的皮带撕裂检测方法，其特征在于，包括： 通过部署于皮带下方的线激光器与工业相机采集皮带表面图像，计算皮带表面图像中激光弧线的三维点云数据； 计算所述三维点云数据中各目标点与相邻点在垂直于激光弧线切线方向上的空间距离值，筛选空间距离值超过预设距离阈值的点，构成初始候选点集合； 从初始候选点集合中每个点出发，通过广度优先搜索算法扩展空间相邻且同属初始候选点集合的点，得到目标候选点集合，以形成多个互不连通的连通域，并计算每个连通域的长度和深度；计算连通域的长度公式为：，其中，L为连通域的长度，为连通域中所有点在皮带表面投影的x轴坐标最大值和最小值，为连通域中所有点在皮带表面投影的y轴坐标最大值和最小值；计算连通域的深度公式为：，其中，D为连通域的深度，为连通域内各点的高度值，为皮带表面基准高度； 过滤所有连通域中不符合阈值条件的连通域，保留符合阈值条件的连通域，将所有符合阈值条件的连通域作为对应的潜在裂缝，将所有潜在裂缝的空间位置信息构成潜在裂缝集合，所述不符合阈值条件为长度和深度均未达到对应的预设阈值； 在皮带循环运行过程中，若存在真实裂缝，则生成包含真实裂缝的空间位置信息和对应的报警等级的皮带撕裂检测结果，所述真实裂缝是连续多个运行周期内被均记录于所述潜在裂缝集合中的同一空间位置的潜在裂缝；真实裂缝的空间位置信息采用以下形式：合并所有周期内检测到的裂缝的三维点云数据，形成时空融合点云；或者，取所有周期内真实裂缝的中心坐标的加权平均值； 所述从初始候选点集合中每个点出发，通过广度优先搜索算法扩展空间相邻且同属初始候选点集合的点，得到目标候选点集合，包括： 遍历所述初始候选点集合中的每个目标点，将所述目标点标记为当前连通域的成员，并插入到预设待查看队列中，根据皮带运行方向及皮带运行速度，计算当前目标点的动态邻域范围；沿皮带运行方向扩展的搜索距离大于垂直于激光弧线切线方向；所述动态邻域范围在皮带运行方向上的扩展距离为：L=v×Δt+L0，其中v为皮带实时速度，Δt为图像采集周期，L0为基准邻域长度； 在所述动态邻域范围内沿着垂直于激光弧线切线方向，搜索空间相邻且属于所述初始候选点集合的相邻点; 判断所述目标点的相邻点是否属于初始候选点集合且未被标记； 若是，则将所述相邻点标记为当前连通域的成员，插入到预设待查看队列的队尾，将所述相邻点作为新的目标点，重复执行标记、插入、计算、搜索、判断步骤，直至所述预设待查看队列中的所有的目标点形成一个连通域，清空所述预设待查看队列，重复执行新连通域的形成流程，直至所述初始候选点集合中的每个目标点均被标记； 删除所述初始候选点集合中所有不处于任一连通域中的目标点，得到目标候选点集合。

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