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龙图腾网获悉江苏集萃清联智控科技有限公司申请的专利基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120148008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510615225.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法、装置及系统是由秦晓辉;曾聪磊;张润邦;周云水;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉技术领域，具体公开了一种基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法、装置及系统，包括：获取移动机器人移动过程中的实时环境图像信息，并根据实时环境图像信息获得图像语义信息和移动机器人的运动信息；根据图像语义信息构建物体路标，以及根据移动机器人的运动信息构建地图点路标；根据图像语义信息、物体路标以及地图点路标构建分层地图；提取当前帧语义图信息，并根据当前帧语义图信息与分层地图进行逐层匹配；根据语义物体路标匹配结果依次进行物体约束位姿优化和地图点约束位姿优化，获得移动机器人的当前位姿信息。本发明提供的基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法能够实现鲁棒且准确的回环检测。

本发明授权基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于语义拓扑的视觉SLAM回环检测方法，其特征在于，包括： 获取移动机器人移动过程中的实时环境图像信息，并根据所述实时环境图像信息获得图像语义信息和移动机器人的运动信息； 根据所述图像语义信息构建物体路标，以及根据所述移动机器人的运动信息构建地图点路标； 根据所述图像语义信息、物体路标以及地图点路标构建分层地图，其中，所述分层地图包括基于图像语义信息的语义层、基于物体路标的物体层以及基于地图点路标的地图点层； 根据当前帧的实时环境图像信息提取当前帧语义图信息，并根据当前帧语义图信息与所述分层地图进行逐层匹配，获得语义物体路标匹配结果； 根据所述语义物体路标匹配结果依次进行物体约束位姿优化和地图点约束位姿优化，获得移动机器人的当前位姿信息； 其中，根据所述图像语义信息构建物体路标，包括： 确定椭球模型表示物体，并根据所述图像语义信息优化所述椭球模型以构建物体路标； 将所述物体路标提取为节点，并根据语义地图的局部拓扑关系提取边以构建语义拓扑图； 其中，将所述物体路标提取为节点，并根据语义地图的局部拓扑关系提取边以构建语义拓扑图，包括： 将所述物体路标提取为节点，其中每个节点均包括物体路标自身的几何参数属性信息； 根据当前关键帧的共视信息判断当前物体路标和观测到的物体路标的相同关键帧是否超过预设数量； 若超过预设数量，则将该当前物体路标添加至表示当前节点邻近区域的局部物体地图； 根据当前节点邻近区域的局部物体地图与当前节点的欧式距离排序后创建边以构建语义拓扑图； 其中，根据所述移动机器人的运动信息构建地图点路标，包括： 根据所述移动机器人的运动信息获取物体路标关联的特征点； 根据所述物体路标关联的特征点构建地图点路标。

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