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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利农田场景下农机全覆盖作业路径规划与优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510642114.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权农田场景下农机全覆盖作业路径规划与优化方法及装置是由刘炳成;吴举名;李子申;郭继冬;谢吉顺;任仰森;李艳红;楚焕鑫设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本农田场景下农机全覆盖作业路径规划与优化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种农田场景下农机全覆盖作业路径规划与优化方法及装置，属于自动驾驶、路径规划领域，包括：基于多边形农田各顶点坐标、无人作业农机自身最大曲率、作业类型，将农田分为田内作业区和岬角区；基于无人作业农机的作业幅宽与进入农田的作业起始点与作业朝向，对田内作业区进行全覆盖作业条带分割，形成作业条带基础路径；根据转弯半径以及作业条带转向起始点确定岬角区转向路径；根据作业条带基础路径、岬角转向路径确定岬角区收边路径，从而生成农田全覆盖路径，并生成路径文件。本发明提高了农机的作业效率。

本发明授权农田场景下农机全覆盖作业路径规划与优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种农田场景下农机全覆盖作业路径规划与优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、基于多边形农田各顶点坐标、无人作业农机自身最大曲率、作业类型，将农田分为田内作业区和岬角区；根据无人作业农机的作业幅宽和最大曲率向凸多边形形心处划分岬角区，岬角区的宽度通过取2倍转弯半径与作业幅宽的最大值，除以作业幅宽向上取整，再乘以作业幅宽得到岬角区宽度： 1 其中，代表作业幅宽，表示农机转向最大曲率，表示向上取整操作max表示取最大值操作； 步骤2、基于无人作业农机的作业幅宽与进入农田的作业起始点与作业朝向，对田内作业区进行全覆盖作业条带分割，形成作业条带基础路径； 根据作业朝向构建虚拟矩形，找到田内作业区的凸多边形的作业朝向两侧最远点，结合作业幅宽进行作业条带分割，通过等幅分割AB线的方式对田内作业区进行切割求解作业条带，相邻的作业条带间距等于作业幅宽，条带数量为： 2 其中，为作业区最大宽度，表示向上取整操作，代表作业幅宽； 步骤3、根据转弯半径以及作业条带转向起始点，通过改进的杜宾斯曲线算法确定岬角区转向路径； 改进的杜宾斯曲线算法包括：在杜宾斯路径集合最优评价时，增加碰撞检测因子，优化后的评价函数为： 3 其中，为路径代价，表述弧度变化程度，为路径长度，为转弯路径在作业区内的点数，为转弯路径总点数，为弧度变化权重系数，为路径长度权重系数，为复压率系数； 步骤4、根据步骤2生成的作业条带基础路径、步骤3确定的岬角转向路径确定岬角区收边路径，从而生成农田全覆盖路径，并生成路径文件。

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