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龙图腾网获悉苏州融海微机器人有限公司申请的专利一种基于多机器人协同的交通工具防冲撞系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120183209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510646732.6，技术领域涉及：G08G1/017；该发明授权一种基于多机器人协同的交通工具防冲撞系统和方法是由方健;李婷婷;朱昕毅;相福康;朱欣宇;叶国升;石强设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机器人协同的交通工具防冲撞系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多机器人协同的交通工具防冲撞系统和方法，包括布设于车辆禁止通行区域最前端的前置巡逻机器人和前置危险品探测机器人，布设于前置巡逻机器人和前置危险品探测机器人之后的破胎机器人和阻断机器人，布设于所有机器人之后的现场控制中枢；前置巡逻机器人负责监测过往车辆的行驶状态的，前置危险品探测机器人负责探测车辆的危险品特征信号，破胎机器人负责向危险车辆释放破胎网，阻断机器人负责向危险车辆释放阻断路钉，现场控制中枢负责监控和调度所有机器人，并根据获得探测信息识别危险车辆。本发明通过多机器人协同，形成一个连贯的多层次防冲撞流程，识别准确，响应速度快，拦截精度高，大大增加了防冲撞系统的可靠性。

本发明授权一种基于多机器人协同的交通工具防冲撞系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多机器人协同的交通工具防冲撞系统，其特征在于，包括： 前置巡逻机器人（1），布设于车辆禁止通行区域最前端的警戒线处，负责沿警戒线巡逻并监测警戒线之外过往车辆的行驶状态，获取行驶状态探测信息； 所述前置巡逻机器人（1）包括第一机械狗（101），以及设置在所述第一机械狗（101）上的高清摄像头（102）、距离传感器（103）、速度传感器（104）、第一处理器（105）和第一无线数据传输模块（106）； 前置危险品探测机器人（2），布设于车辆禁止通行区域最前端的警戒线处，负责沿警戒线巡逻并探测停在警戒线之外的车辆的危险品特征信号，获取危险品探测信息； 所述前置危险品探测机器人（2）包括第二机械狗（201），以及设置在所述第二机械狗（201）上的放射性物质探测器（202）、化学物质探测器（203）、第二处理器（204）和第二无线数据传输模块（205）； 破胎机器人（3），布设于所述前置巡逻机器人（1）和所述前置危险品探测机器人（2）之后，负责向穿越警戒线的危险车辆的车轮释放破胎网，对危险车辆实施拦截； 所述破胎机器人（3）包括第三机械狗（301），以及设置在所述第三机械狗（301）上的破胎网高精度瞄准装置（302）、破胎网发射装置（303）、破胎网存储仓（304）、破胎网自动装填装置（305）、第三处理器（306）和第三无线数据传输模块（307）； 阻断机器人（4），布设于所述前置巡逻机器人（1）和所述前置危险品探测机器人（2）之后，负责向穿越警戒线的危险车辆前方释放阻断路钉，对危险车辆实施拦截； 所述阻断机器人（4）包括第四机械狗（401），以及设置在所述第四机械狗（401）上的阻断路钉高精度瞄准装置（402）、阻断路钉发射装置（403）、阻断路钉存储仓（404）、阻断路钉自动装填装置（405）、第四处理器（406）和第四无线数据传输模块（407）； 现场控制中枢（5），布设于所述破胎机器人（3）和所述阻断机器人（4）之后，负责监控和调度所述前置巡逻机器人（1）、所述前置危险品探测机器人（2）、所述破胎机器人（3）和所述阻断机器人（4），负责根据获得的行驶状态探测信息和或危险品探测信息，对危险车辆进行识别，生成危险车辆识别结果； 所述现场控制中枢（5）为一辆配备中央处理器（501）、触控显示器（502）和中央无线数据传输模块（503）的中控警车（504）； 所述中央处理器（501）负责向所述前置巡逻机器人（1）和所述前置危险品探测机器人（2）发出巡逻指令；负责向所述破胎机器人（3）和所述阻断机器人（4）发出待命指令；负责接收由所述前置巡逻机器人（1）反馈的行驶状态探测信息并进行危险车辆识别；负责接收由所述前置危险品探测机器人（2）反馈的危险品探测信息并进行危险车辆识别；负责向所述破胎机器人（3）和所述阻断机器人（4）发出拦截指令；负责监测所述破胎机器人（3）和所述阻断机器人（4）的工作状态信息。

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