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龙图腾网获悉巢湖学院申请的专利利用方向辅助增强算法的移动机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120160639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510646404.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权利用方向辅助增强算法的移动机器人路径规划方法及系统是由万红林;方周;曹骞;陈小举;吴其林;彭兆春;鲁正;袁国旭;王文静设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用方向辅助增强算法的移动机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了利用方向辅助增强算法的移动机器人路径规划方法及系统，包括：标记移动机器人的起始点、目标点和若干障碍点；在公共二维平面上构建网格化地图；在网格化地图上构建二维坐标系，以确定移动机器人的目标方向；根据移动机器人的目标方向，在网格化地图内建立路径连接图；使用增强型黑翅鸢算法在路径连接图中标记最优适应度个体对应的跳跃路径；将最优适应度个体对应的跳跃路径输出为移动机器人的最优导航路径；本发明通过引入方向辅助跳跃路径，并以图结构方式呈现自由网格间的跳跃连接关系，实现了基于目标方向的远距离跳跃路径构建，突破了传统逐点扩展方法的局限，实现了移动机器人在进行路径规划时的路径规划效率。

本发明授权利用方向辅助增强算法的移动机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.利用方向辅助增强算法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括： S1、标记移动机器人的起始点、目标点和若干障碍点；其中，若干障碍点合围形成障碍区，且起始点和目标点均位于所述障碍区的公共二维平面上； S2、在公共二维平面上构建网格化地图； S3、在网格化地图上构建二维坐标系，以确定移动机器人的目标方向； S4、根据移动机器人的目标方向，在网格化地图内建立路径连接图； 所述路径连接图的建立步骤包括： S4-1、将起始网格设定为初始的当前出发网格； S4-2、在当前出发网格的八邻域网格中，标记与所述目标方向最接近的三个跳跃方向所对应的邻域网格；其中，三个跳跃方向包括目标主方向及其相邻的两个夹角方向； S4-3、从当前出发网格的中心点出发，分别沿所述三个跳跃方向发射查找射线，连续查找自由网格，直至遇到障碍网格或路径边界； S4-4、将每条查找射线方向上连续识别出的自由网格定义为跳跃候选集合；所述跳跃候选集合表征所述当前出发网格沿目标方向可达的相邻网格以及远距离网格构成的跳跃候选集合； S4-5、在当前出发网格与跳跃候选集合中各网格之间建立跳跃路径，作为路径连接图的边； S4-6、将本轮跳跃候选集合中的每个网格依次更新为下一轮的当前出发网格，并重复执行S4-2至S4-5； S4-7、持续迭代当前更新轮次，直至路径连接图覆盖网格化地图内的全部自由网格，或当前出发网格无法继续扩展为止； S5、使用增强型黑翅鸢算法在路径连接图中标记最优适应度个体对应的跳跃路径； S6、将最优适应度个体对应的跳跃路径输出为移动机器人的最优导航路径。

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