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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种车辆定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510665939.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种车辆定位方法及系统是由黄琰;孙静;冯冲设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆定位方法及系统，涉及无人驾驶：根据IMU数据和激光雷达数据，利用fast‑lio算法构建全局先验map；根据实时采集的激光雷达数据，构建局部点云map；识别并剔除动态点云，将剩余静态点云与全局先验map进行NDT配准，得到激光里程计位姿；采用shi‑tomasi算法提取相机数据的特征点；并利用Lucas‑Kanade光流法获取特征点的运动向量；根据运动向量计算特征点的速度，剔除速度超过预设阈值的动态特征点，得到视觉里程计位姿；通过CTRV模型推算车辆的位置和航向，得到航迹推算结果；采用无损卡尔曼滤波算法进行多源异构数据融合。针对传统露天和矿井存在动态环境干扰以及非线性运动轨迹建模不足，本申请提高了无人驾驶车辆的定位稳定性。

本发明授权一种车辆定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，用于露天和矿井，其特征在于，包括： 采集IMU数据、激光雷达数据、相机数据和车辆底盘数据； 根据IMU数据和激光雷达数据，利用fast-lio算法构建全局先验map； 根据实时采集的激光雷达数据，采用滑动窗口算法构建局部点云map，所述局部点云map包含最近N帧点云数据合并形成的点云集合； 通过比较当前帧点云与局部点云map，计算点云的时间一致性，识别并剔除动态点云，将剩余静态点云与全局先验map进行NDT配准，得到激光里程计位姿，包括：采用DBSCAN聚类算法对潜在动态点进行聚类，根据聚类结果将空间距离小于阈值的点归为同一物体；根据物体在不同时间帧下的位置，计算物体的位置变化量和对应的时间间隔，根据和，计算物体的速度，；当速度大于预设阈值时，将对应物体中的所有点标记为动态点； 采用shi-tomasi算法提取相机数据的特征点；并利用Lucas-Kanade光流法获取所述特征点的运动向量； 根据运动向量计算特征点的速度，剔除速度超过预设阈值的动态特征点，对剩余静态特征点进行ICP配准，得到视觉里程计位姿； 获取激光里程计位姿作为车辆的初始位姿；从车辆底盘数据中提取车速v，从IMU数据中提取转角速度w，获取相邻数据帧之间的系统采样时间间隔； 根据CTRV模型计算车辆位置和航向变化量，包括：当转角速度w不为零时，车辆位置变化量为：；； 车辆航向角变化量：；当转角速度为零时，车辆位置变化量为：；；；其中，v为车速，为转角速度，为当前航向角，为系统采样时间间隔； 将车辆位置和航向变化量累加到初始位姿上，得到当前时刻的位姿；建立里程计坐标系odom到车体坐标系base_link的转换关系；根据转换关系，将当前时刻的位姿从里程计坐标系odom转换到全局map坐标系下，作为航迹推算结果； 采用无损卡尔曼滤波算法对激光里程计位姿、视觉里程计位姿和航迹推算结果进行多源异构数据融合，输出全局位姿。

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