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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利基于球形齿轮传动全自由度自动瞄准系统云台及移动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120175977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510663756.2，技术领域涉及：F16M11/18；该发明授权基于球形齿轮传动全自由度自动瞄准系统云台及移动方法是由陈宇潭;赵逸;卞帅杰;陈恺;陈宇;李濠轩;陈国栋设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于球形齿轮传动全自由度自动瞄准系统云台及移动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于球形齿轮传动全自由度自动瞄准系统云台及移动方法，基于球形齿轮传动全自由度自动瞄准系统云台，包括：设置在机架上的偏航角调整机构，偏航角调整机构上驱动设置有横滚角调整机构和俯仰角调整机构，且横滚角调整机构和俯仰角调整机构之间还设置有支撑构件，支撑构件中活动限定有球形齿轮，球形齿轮上设置有向外延伸的发射装置，且球形齿轮与横滚角调整机构和俯仰角调整机构传动衔接。本发明公开一种基于球形齿轮传动全自由度自动瞄准系统云台及移动方法，能通过球形齿轮传动方式，实现了全自由度的运动控制，具备高传动精确度和优异的传动效率；还具有结构设计紧凑，易于集成，良好的稳定性和优异的操作精度。

本发明授权基于球形齿轮传动全自由度自动瞄准系统云台及移动方法在权利要求书中公布了：1.一种基于球形齿轮传动全自由度自动瞄准系统云台，其特征在于，包括：设置在机架上的偏航角调整机构，所述偏航角调整机构上驱动设置有横滚角调整机构和俯仰角调整机构，且所述横滚角调整机构和俯仰角调整机构之间还设置有支撑构件，所述支撑构件中活动限定有球形齿轮，所述球形齿轮上设置有向外延伸的发射装置，且所述球形齿轮与横滚角调整机构和俯仰角调整机构传动衔接； 所述支撑构件包括设置在机架上的球形齿轮支撑架，所述球形齿轮支撑架包括支撑座，所述支撑座上端预设有球形凹腔，所述支撑座的底部开设有与所述球形凹腔连通的通槽； 所述球形凹腔内承接有所述球形齿轮； 所述支撑构件还包括设置在球形齿轮支撑架上的永磁体一； 且所述球形齿轮内嵌设有与所述永磁体一对应的永磁体二； 所述偏航角调整机构包括分别转动连接在所述机架上的偏航角旋转齿轮和偏航角传动齿轮，以及设置在机架上的偏航角驱动步进电机；且所述偏航角驱动步进电机与偏航角传动齿轮驱动连接，所述偏航角传动齿轮与所述偏航角旋转齿轮相互啮合，并带动偏航角旋转齿轮相对所述机架转动； 所述横滚角调整机构包括设置在机架上的横滚角驱动步进电机，所述横滚角驱动步进电机的驱动转轴一上转动连接有横滚角传动齿轮组，所述横滚角传动齿轮组与枢转连接在球形齿轮支撑架一侧的横滚角单极齿轮传动衔接； 所述俯仰角调整机构包括设置在机架上的俯仰角驱动步进电机，所述俯仰角驱动步进电机的驱动转轴二上转动连接有俯仰角传动齿轮；且所述俯仰角传动齿轮位于所述球形齿轮支撑架的下方，所述俯仰角传动齿轮至少部分通过所述永磁体一的通孔以及所述支撑座的通槽和球形齿轮啮合。

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