深圳市显控科技股份有限公司徐健获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市显控科技股份有限公司申请的专利柔性机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170760B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510667227.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权柔性机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质是由徐健;宋斌设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种柔性机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：获取多个柔性机械臂的动力学模型；对于多个柔性机械臂中的目标机械臂，根据目标机械臂的动力学模型，得到目标机械臂的状态观测量；根据多个柔性机械臂之间的通信拓扑信息、其他柔性机械臂的第一关节角以及目标机械臂的第二关节角，计算得到目标机械臂的目标关节角；根据目标机械臂的动力学模型、目标机械臂的状态观测量和目标机械臂的目标关节角，对目标机械臂的电磁转矩进行控制，以将目标机械臂的关节角调整为目标关节角。本申请实施例能够提高多个柔性机械臂控制过程的控制精度。
本发明授权柔性机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多个柔性机械臂的动力学模型； 对于多个所述柔性机械臂中的目标机械臂，根据所述目标机械臂的动力学模型，得到所述目标机械臂的状态观测量，所述状态观测量用于描述所述目标机械臂的运动状态，所述目标机械臂为多个所述柔性机械臂中的任意一个柔性机械臂； 根据多个所述柔性机械臂之间的通信拓扑信息、其他柔性机械臂的第一关节角以及所述目标机械臂的第二关节角，计算得到所述目标机械臂的目标关节角，所述其他柔性机械臂为多个所述柔性机械臂中除所述目标机械臂之外的所有柔性机械臂，所述第一关节角是在所述其他柔性机械臂与所述目标机械臂的通信时刻的所述其他柔性机械臂的关节角，所述第二关节角为在所述目标机械臂的数据采样时刻的所述目标机械臂的关节角； 根据所述目标机械臂的动力学模型、所述目标机械臂的状态观测量和所述目标机械臂的目标关节角，对所述目标机械臂的电磁转矩进行控制，以将目标机械臂的关节角调整为目标关节角。
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