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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种农机作业轨迹补全与路径重构方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120213012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510694184.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种农机作业轨迹补全与路径重构方法、系统、设备和介质是由赵乐文;翟伟;陈萌萌设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农机作业轨迹补全与路径重构方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种农机作业轨迹补全与路径重构方法、系统、设备和介质，属于智慧农业技术领域，方法包括：采集多源数据并对其进行预处理，多源数据包括农机的GNSS定位数据、IMU数据和农具图像数据；基于多源数据，通过速度特征、IMU信号和图像特征对原始作业轨迹进行农机作业状态的识别和置信度评分；根据农机作业状态，保留原始作业轨迹中的有效作业轨迹，并对有效作业轨迹进行缺失段长度识别；基于缺失段的置信度以及长度选择插值补全方式或者路径重构方式，依次对有效作业轨迹的缺失段进行填补。本发明通过识别有效作业状态和轨迹缺失段差异化补全，保证了农机作业轨迹高完整性和高可靠性。

本发明授权一种农机作业轨迹补全与路径重构方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种农机作业轨迹补全与路径重构方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集多源数据并对其进行预处理，多源数据包括农机的GNSS定位数据、IMU数据和农具图像数据； S2：基于多源数据所对应的速度特征、IMU信号和图像特征，对基于GNSS定位数据形成的原始作业轨迹进行农机作业状态的识别和置信度评分； S3：根据农机作业状态，保留原始作业轨迹中的有效作业轨迹，并对有效作业轨迹进行缺失段长度识别； S4：基于缺失段的置信度以及长度，选择插值补全方式或者路径重构方式对有效作业轨迹的缺失段进行填补，其中，选择路径重构对缺失段m进行填补时，缺失段m已经经过作业时间偏差和IMU频谱特征双重判定为非合理缺失轨迹； 步骤S2，具体包括： S21：基于原始作业轨迹的轨迹点序列，生成关于相邻轨迹点之间速度的速度序列，并对速度序列进行滤波，若滤波后连续N个设定时间窗口内的速度均位于设定的合理速度区间，则当前N个设定时间窗口的速度特征得分为1，否则为0； S22：基于IMU数据形成的IMU连续时间序列，根据设定时间窗口大小，获取每一个时间窗口内的IMU信号，包括农机沿行驶方向的加速度方差、加速度峰值、绕垂直轴的角速度均值，若满足且，则当前时间窗口加速度振动特征得分为1，否则为0；若满足，则当前时间窗口IMU偏航角特征得分为1，否则为0，其中、和分别为、和对应的设定阈值； S23：根据设定权重将当前时间窗口内速度特征得分、加速度振动特征得分和IMU偏航角特征得分，融合为当前时间窗口的置信度得分α； S24：若当前时间窗口的置信度得分α位于设定的高置信度区间内，则当前时间窗口的农机作业状态为有效工作状态且高置信度； 若当前时间窗口的置信度得分α位于设定的低置信度区间内，则进一步通过对农具图像数据进行图像特征的提取以及农具开启状态识别，若输出为农具开启，则当前时间窗口的农机作业状态为有效工作状态且低置信度，若输出为农具关闭，则当前时间窗口的农机作业状态为非有效工作状态； 若当前时间窗口的置信度得分α低于设定的低置信度区间，则当前时间窗口的农机作业状态为非有效工作状态。

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