买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利一种图像处理方法和装置、机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120235951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510713497.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种图像处理方法和装置、机器人是由李牧;孟子豪设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像处理方法和装置、机器人在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理与机器人技术领域，具体涉及一种图像处理方法和装置、机器人，其中，获取结构光编码图像、偏振成像图像及双目深度图像；通过融合解码的轮廓相位、偏振分析的材质特性及深度图像数据，构建多维特征向量；根据环境光照与机器人位姿，对多维特征向量动态校准，通过自适应白平衡算法修正色彩偏差，补偿摄像机安装误差，得到校准后的描述子；基于校准后的描述子，利用改进的Hough变换与模板匹配算法识别物体类别姿态，通过三角测量法计算六自由度位姿参数；根据六自由度位姿参数，结合机器人运动学模型与障碍物信息，生成无碰撞抓取路径。由此，解决了现有技术中图像解析能力不足、补偿机制单一和缺乏路径优化能力等问题。

本发明授权一种图像处理方法和装置、机器人在权利要求书中公布了：1.图像处理方法，其特征在于，包括： 获取结构光编码图像、偏振成像图像及双目深度图像； 通过结构光解码算法解析所述结构光编码图像，提取目标物体的边缘轮廓与相位信息；利用偏振度计算模型分析所述偏振成像图像，获取物体表面材质与反光特性；根据所述边缘轮廓、相位信息和所述表面材质、反光特性，融合所述双目深度图像的三维坐标数据，构建多维特征向量； 根据环境光照参数与机器人位姿数据，对所述多维特征向量进行动态校准，通过自适应白平衡算法修正光照变化引起的色彩偏差，利用机器人末端执行器的标定参数补偿摄像机安装误差，生成校准后的目标特征描述子； 基于所述校准后的目标特征描述子，采用改进的Hough变换检测目标物体的几何基元，结合模板匹配算法识别物体类别与姿态，通过三角测量法计算目标物体在机器人坐标系下的六自由度位姿参数，其中，所述改进的Hough变换的公式为： 其中，为累积函数值；为候选圆的圆心横坐标和纵坐标；为候选圆的半径；i为求和索引；为数据点的总数；为第i个数据点的横坐标和纵坐标；为标准差；为自然指数函数； 根据所述六自由度位姿参数，结合机器人运动学模型与工作空间障碍物信息，生成无碰撞抓取路径，控制机器人末端执行器完成目标物体的抓取任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安理工大学，其通讯地址为：710048 陕西省西安市碑林区金花南路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。