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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种考虑阳光角约束的在轨三方博弈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510712580.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑阳光角约束的在轨三方博弈控制方法是由李爽;刘鹏轩;杨彬;黄旭星;徐源景设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑阳光角约束的在轨三方博弈控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑阳光角约束的在轨三方博弈控制方法，包括建立追击航天器、防御航天器与目标航天器的“追‑防‑逃”在轨三方博弈问题各参与者最优控制模型；构建“追‑防”问题与“追‑逃”问题，并基于最优控制模型分别求解两问题的最优控制；采用权重系数对两问题的最优控制进行加权组合，从而将原问题求解维度从36维降至12维，大幅提升了计算效率，在保证控制指标最优性的同时，显著减少了计算量；设计阳光角修正策略，将太阳规避矢量加入控制量进行修正，获得各参与者最终博弈控制量，通过动态调整博弈控制方向，确保追击方在逆光区域接近目标，削弱敌方的光学观测条件，实现满足过程阳光角约束的在轨三方博弈控制。

本发明授权一种考虑阳光角约束的在轨三方博弈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑阳光角约束的在轨三方博弈控制方法，其特征在于：建立追击航天器、防御航天器与目标航天器的“追-防-逃”在轨三方博弈问题各参与者的最优控制模型；以及 构建“追-防”问题与“追-逃”问题，并基于最优控制模型分别求解两问题的最优控制； 并引入权重系数对两问题的最优控制进行加权组合； 设计阳光角修正策略，将太阳规避矢量加入控制量进行修正，获得各参与者的最终博弈控制量； 建立最优控制模型： 选取虚拟参考点，并以虚拟参考点为坐标系中心，建立LVLH坐标系，并在LVLH坐标系中分别描述追击航天器，防御航天器与目标航天器的运动状态； 定义各参与者的代价函数； 将代价函数中的绝对坐标转化为各参与者之间的状态量差值，即相对状态，并在此基础上对三方博弈场景进行动力学描述； 依据最优控制原理，求得各参与者的最优控制模型； “追-逃”问题和“追-防”问题，分别表示为： ； 其中，表示各参与者的控制矢量，下标P，D，E时分别表示追击航天器、防御航天器与目标航天器，,和为各参与者的代价函数，下标P1和P2分别对应“追-逃”问题和“追-防”问题；为设定的博弈终端时刻，x表示各参与者的状态向量，为追击航天器与目标航天器状态矢量差值，为防御航天器和追击航天器状态矢量差值,,为衡量各参与者对博弈状态及控制代价的重视程度，上标T表示转置； “追-防”问题与“追-逃”问题的最优控制，分别表示为： ， ； 其中，，为黎卡提矩阵，确定博弈时长后由末端值倒向积分，求得过程黎卡提矩阵,为设定的博弈终端时刻；I为单位矩阵，A和B取值对应描述时刻虚拟中心点轨道状态，上标*表示该控制为哈密顿函数对应的参与者的最优控制,为追击航天器的最优控制，为目标航天器的最优控制，为防御航天器的最优控制。

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