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龙图腾网获悉南昌工程学院申请的专利一种自适应视觉力觉融合的显微定位控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510742094.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种自适应视觉力觉融合的显微定位控制方法及系统是由祝志芳;宋德鑫;王璐;娄志韩斌;刘尉高;苏鹏飞;卢佳微;姚宇轩;丁汉彬;王新博;谢慧娴设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应视觉力觉融合的显微定位控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种自适应视觉力觉融合的显微定位控制方法及系统，其中：控制方法包括以下步骤：图像捕获；动态时间戳对齐；空间坐标系非线性映射；视觉数据增强与特征提取；力觉信号动态校准；多模态数据时空配准；基于注意力机制的特征融合；融合位姿生成与误差修正；强化学习参数实时优化；模糊滑模抗扰控制指令生成；动态阻抗保护与实时回撤；故障恢复；性能标定。本发明通过双线性插值时间戳对齐与基于深度学习的非线性坐标映射，消除视觉与力觉数据的时空异步性和量纲异构性，实现亚微米级的融合定位精度；基于注意力机制和力梯度补偿，动态分配视觉与力觉权重。

本发明授权一种自适应视觉力觉融合的显微定位控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应视觉力觉融合的显微定位控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1），图像捕获：通过高帧率显微摄像头实时捕获操作区域图像，通过边缘检测算子提取目标轮廓，输出目标位姿通过MEMS力觉传感器阵列实时获取操作末端的六维力、力矩信号； S2），动态时间戳对齐：基于视觉帧时间戳和力觉采样时间戳，通过双线性插值函数实现异步数据对齐； S3），空间坐标系非线性映射:建立视觉像素坐标系到力觉笛卡尔坐标系的映射模型； S4），视觉数据增强与特征提取：对原始图像进行高斯滤波与拉普拉斯锐化，增强目标边缘特征； S5），力觉信号动态校准：根据环境温度和机械臂位姿，实时补偿MEMS力觉传感器的零点漂移； S6），多模态数据时空配准：将步骤S3输出的坐标映射结果与步骤S5校准后的力觉信号进行时空配准，生成同步数据集； S7）：基于注意力机制的特征融合：通过混合深度学习模型动态分配视觉与力觉权重； S8），融合位姿生成与误差修正：输出融合位姿； S9），强化学习参数实时优化：定义状态空间，通过ActorCritic网络输出控制参数增量； S10），模糊滑模抗扰控制指令生成设计滑模面； S11），动态阻抗保护与实时回撤：根据环境刚度（）动态调整阻抗参数。

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