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龙图腾网获悉展一智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种针对内壁内凹缺陷的货厢装载托盘钢桶的装车方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748910.6，技术领域涉及：B65G67/20；该发明授权一种针对内壁内凹缺陷的货厢装载托盘钢桶的装车方法是由勾阳;杨勇;刘晓峰;王忠鹏;孙健;王庆旭;徐志博;李光远;沈思铭设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对内壁内凹缺陷的货厢装载托盘钢桶的装车方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种针对内壁内凹缺陷的货厢装载托盘钢桶的装车方法，包括：由激光雷达扫描货厢内壁并建模；对左侧货厢内壁按照矩阵的方式分割成矩形的识别区域，在识别区域内设置钢桶识别区域和托盘识别区域，并分别获得钢桶识别区域和托盘识别区域的凸起点的横坐标；根据两个点的横坐标差，来确定托盘钢桶码放的基准；按照从左向右的顺序，依次码放一横排托盘钢桶；然后再由下向上逐排码放。本发明只需要计算两个钢桶与货厢内壁接近的竖面距离以及托盘侧面对应位置的距离，从而使用最小的计算模量，对两个距离之差的比较，确定最合理的码放位置，从而避免了托盘钢桶在码放过程中与货厢内壁碰撞挤压的问题。

本发明授权一种针对内壁内凹缺陷的货厢装载托盘钢桶的装车方法在权利要求书中公布了：1.一种针对内壁内凹缺陷的货厢装载托盘钢桶的装车方法，其特征在于，包括： S10、由激光雷达进入到货厢内，并通过激光雷达对所在位置的货厢周向连续多个横截面Zn进行扫描，获得每个横截面上货厢两侧内壁的极坐标扫描数据和上下端点Ahi-n、Bhi-n、Alo-n、Blo-n的极坐标； S20、根据步骤S10获得的两侧内壁的极坐标扫描数据和上下端点，对货厢底面、顶面和两侧内壁进行建模； S30、对其中左侧货厢内壁水平垂直投影，按照矩阵的方式分割成矩形的识别区域，每个识别区域的宽度是D、高度是H+h，并在识别区域内设置钢桶识别区域和托盘识别区域，其中托盘识别区域位于下部，宽度是D高度是H，钢桶识别区域宽度是D高度是h； S40、获得每个识别区域内左侧货厢内壁的扫描数据，并筛选托盘识别区域内距离货厢纵向中心截面最近点Wln的横坐标Wlnx，再筛选出钢桶识别区域内两条距离该区域竖向中心线d2的两条竖线区域内距离货厢纵向中心截面最近点Gln的横坐标Glnx；其中d为钢桶的直径，D＞2d，也就是钢桶以2×2的方式码放在托盘的中心时，托盘的四边缘均凸伸出钢桶； S50、根据两个点的横坐标差，来确定托盘钢桶码放的基准； S60、按照从左向右的顺序，依次码放一横排托盘钢桶；然后再由下向上逐排码放； S70、对右侧货厢内壁水平垂直投影，并将识别区域投射到右侧货厢内壁，并参考步骤S40获得识别区域内右侧货厢内壁的扫描数据，并筛选托盘识别区域内距离货厢纵向中心截面最近点Wrn的横坐标Wrnx，再筛选出钢桶识别区域内两条距离该区域竖向中心线d2的两条竖线区域内距离货厢纵向中心截面最近点Grn的横坐标Grnx； S80、码放托盘之后，计算托盘的右边与最近点Wrn的横坐标Wrnx的差值，当该差值小于2D并且大于等于D时，则确定接下来码放识别区域对应的横排最后一个托盘钢桶；然后再判断最近点Grn的横坐标Grnx与已经码放好的托盘上最右侧钢桶的右端点Mk的横坐标Mkx之间的差值，当该差值大于等于D时，则正常码放，当该差值小于D但大于等于D2+d，此时将最后一个钢桶在托盘上的位置向左移动（D-2d）2，然后再码放，当该差值小于D2+d，则报警或放弃码放。

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