广东海洋大学黄松杰获国家专利权
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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种无需求逆求梯度的机械臂运动优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245018B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510755539.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种无需求逆求梯度的机械臂运动优化方法是由黄松杰;肖秀春设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无需求逆求梯度的机械臂运动优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无需求逆求梯度的机械臂运动优化方法，涉及机械臂运动优化领域，包括以下步骤：构建需要求解的机械臂运动优化问题；建立与需要求解的机械臂运动优化问题对应的数学模型，并将数学模型的二次规划问题转化为动态的线形矩阵方程；基于线形矩阵方程构建神经动力学改进模型；通过求解神经动力学改进模型完成对机械臂运动优化的参数的获取，进而完成对机械臂运动优化。本发明解决了现有梯度神经动力学算法无法实时有效求解机械臂运动优化问题、现有零化神经动力学算法求解机械臂运动优化问题时计算复杂且可能无解析解的问题。
本发明授权一种无需求逆求梯度的机械臂运动优化方法在权利要求书中公布了：1.一种无需求逆求梯度的机械臂运动优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建需要求解的机械臂运动优化问题； 建立与需要求解的机械臂运动优化问题对应的数学模型，并将数学模型的二次规划问题转化为动态的线形矩阵方程； 基于线形矩阵方程构建神经动力学改进模型； 通过求解神经动力学改进模型完成对机械臂运动优化的参数的获取，进而完成对机械臂运动优化； 需要求解的机械臂运动优化问题为基于机械臂最小化角速度方案的机械臂控制问题，其表达式为： ； 其中min表示取最小值；s.t.表示约束条件；表示机械臂关节角运动的速度；上标T表示矩阵的转置；为的一阶导，表示机械臂末端运动的速度，，表示雅可比矩阵，t表示时间，表示机械臂末端在三维的笛卡尔空间的位置；和分别代表机械臂角速度的上限和下限；表示机械臂关节之间的角度； 与需要求解的机械臂运动优化问题对应的数学模型的表达式为： ； 其中为单位矩阵；和为拉格朗日乘子；，为哈达玛积，为正数，。
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