纳博特南京科技有限公司张晓龙获国家专利权
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龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利机器人跟踪未知曲面的滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245017B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510750009.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人跟踪未知曲面的滑模控制方法是由张晓龙;甘亚光;王硕;刘重阳设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人跟踪未知曲面的滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人跟踪未知曲面的滑模控制方法，其包括：初始化阶段建立笛卡尔空间动力学模型；在线运行阶段通过六维力传感器反馈，递归估计未知曲面法向量并动态辨识局部曲率，结合递推因子优先更新数据、曲率反馈修正及微分几何约束，实现法向量与曲率的鲁棒估计；设计几何敏感滑模控制器，将跟踪误差分解为法向与曲率加权的切向分量，通过分数阶微分抑制噪声并自适应调节控制权重，在曲率突变区域增强跟踪精度；引入参数自适应机制，将法向量方向、曲率幅值嵌入动力学参数更新律，提升对复杂曲面的动态适应性；最终生成指令力驱动末端执行器沿曲面运动。
本发明授权机器人跟踪未知曲面的滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人跟踪未知曲面的滑模控制方法，其特征在于，包括： 建立笛卡尔空间动力学模型； 在线递归估计曲面法向量，结合递推因子、曲率反馈修正及微分几何约束更新法向量； 动态辨识局部曲率，融合基础曲率项与分数阶微分项以增强微小曲率变化的敏感性； 设计几何敏感滑模控制器，将跟踪误差分解为法向分量和曲率加权的切向分量，通过分数阶微分抑制噪声并自适应调节控制权重； 基于法向量方向与曲率幅值更新动力学参数，生成指令力向量驱动机器人末端沿曲面运动。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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