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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于跟驰模型和动态时间规整的高速路车辆轨迹重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120257223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757259.9，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于跟驰模型和动态时间规整的高速路车辆轨迹重构方法是由殷炬元;陈雨倩;陆大志;刘启远;张思泽;李冰;赵品清设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跟驰模型和动态时间规整的高速路车辆轨迹重构方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于跟驰模型和动态时间规整的高速路车辆轨迹重构方法，属于轨迹重构技术领域，特别适用于联网和自动驾驶车辆（CAV）环境。首先，通过提取CAV及检测到的前后普通车辆的运动特性，利用跟驰和逆跟驰模型重构候选轨迹集合；然后，采用DTW算法计算候选轨迹与已知轨迹的相似度；最后，根据相似性评分进行加权融合，最终生成更精确的重构轨迹。实验表明，本发明方法能够在CAV渗透率较低的情况下，有效提高轨迹重构精度，并随着渗透率的增加，进一步降低误差，为自动驾驶和智能交通系统的应用提供了数据支持。

本发明授权一种基于跟驰模型和动态时间规整的高速路车辆轨迹重构方法在权利要求书中公布了：1.一种基于跟驰模型和动态时间规整的高速路车辆轨迹重构方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：通过车载传感器实时采集CAV及前后普通车辆的轨迹数据，同时获取固定检测器的数据记录； 步骤S2：根据CAV及前后车辆的相对运动状态，计算使得向量长度变化最小的值的波速值，并利用未知车辆经过固定检测器的信息提取反应时间和最小安全距离两个交互特征； 步骤S3：利用提取的交互特征，通过Newell跟驰和逆跟驰模型重构前后每个未被探测的未知车辆经过上下游固定检测器的候选轨迹； 步骤S4：将每个未知车辆由跟驰和逆跟驰模型得到的上游和下游的候选轨迹分别进行加权融合，得到上下游融合的跟驰和逆跟驰候选轨迹； 步骤S5：根据DTW计算上下游融合的跟驰和逆跟驰候选轨迹与CAV及前后普通车辆的轨迹的相似度，确定上下游融合的跟驰和逆跟驰候选轨迹的融合权重，并进行加权融合，生成最终重构轨迹； 所述步骤S2具体为： 步骤S21：设定波速值𝑤候选范围； 步骤S22：对于前车的每个轨迹点，基于设定的波速值𝑤候选范围进行遍历计算；对于每个波速值𝑤，计算从前车轨迹点沿着波速方向传播的虚拟“波线”；找到沿波速方向上与后车轨迹的交点，则每个波速值对应一组前车轨迹点和后车交点的坐标； 步骤S23：计算每个波速值对应的一组前后车交点之间的向量长度，选择使得向量长度均方误差最小的波速值作为最优波速值； 步骤S24：利用最优波速值基于Newell模型和上下游固定检测器信息计算反应时间和最小安全距离，分别经过未知车辆的上下游固定检测器点得到最优波速值对应的波速线，对应波速线与前面车辆的轨迹相交，得到一个最优波速值对应的波速向量长度值，波速向量长度值与反应时间和最小安全距离之间的关系由以下公式所示： ； 其中，为波速向量长度值，和分别表示车辆n的反应时间和最小安全距离； 所述步骤S3具体为： 基于提取的反应时间、最小安全距离以及Newell跟驰模型，对已知车辆轨迹进行偏移，重构未知车辆的多条候选轨迹，包括： 使用跟驰模型重构后车轨迹，公式为： ； 使用逆跟驰模型重构前车轨迹，公式为： ； 其中，t为时间索引值，n为车辆编号，车辆n是车辆n-1的后车，为车辆n的位置，为前车在时间t的位置，为后车在时间的位置，和分别表示车辆n的逆向反应时间和最小安全距离。

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