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龙图腾网获悉上海术理智能科技有限公司申请的专利一种机械臂轨迹优化方法及机械臂数字孪生系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510773413.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂轨迹优化方法及机械臂数字孪生系统是由杜昊;唐顿;王薇设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂轨迹优化方法及机械臂数字孪生系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂轨迹优化方法及机械臂数字孪生系统，先确定机械臂末端执行器初始位置、各关节初始旋转角度及目标位置，利用优化的CCDIK骨骼模型逆运动学解算获取各关节在世界坐标系下的旋转角度和位置，据此确定CCDIK指令对应的轨迹；然后将运动轨迹表示为五次多项式函数，通过定义的函数处理MinimalJerk流程，进而生成MinimalJerk轨迹。最后，对CCDIK指令对应轨迹和MinimalJerk轨迹进行平滑度检测，确定优化后的机械臂轨迹。机械臂数字孪生系统包括轨迹优化任务组件、控制任务组件和UI渲染任务组件。本申请有效提升机械臂运动的平滑性和稳定性。

本发明授权一种机械臂轨迹优化方法及机械臂数字孪生系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹优化方法，其特征在于，包括： 确定机械臂末端执行器的初始位置、各关节的初始旋转角度和末端执行器的目标位置； 基于所述初始位置、初始旋转角度和所述目标位置，利用CCDIK骨骼模型的逆运动学解算，获得各个关节在世界坐标系下的旋转角度和位置； 根据各个关节在世界坐标系下的旋转角度和位置，确定CCDIK指令对应的轨迹；根据各个关节在世界坐标系下的旋转角度，确定各个关节在不同时刻的位置、速度、加速度和加加速度； 将运动轨迹表示为时间的五次多项式函数，定义生成多项式轨迹的函数处理MinimalJerk流程，根据路径点数目确定M矩阵和b矩阵大小，以各个关节在不同时刻的位置、速度、加速度和加加速度作为约束条件填充矩阵，求解方程M×coeffMatrix=b，得到系数矩阵coeffMatrix；依据给定的时间序列t和轨迹段索引序号，结合所述系数矩阵coeffMatrix，通过所述五次多项式函数计算，获取机械臂末端执行器在不同时刻的位置信息，生成MinimalJerk轨迹； 基于所述CCDIK指令对应的轨迹和所述MinimalJerk轨迹进行平滑度检测，选取两者中满足预设条件的轨迹作为优化后的机械臂轨迹。

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