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龙图腾网获悉广西安博特智能科技有限公司申请的专利一种双差动电容式力矩传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN106969864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201710409974.9，技术领域涉及：G01L3/10；该发明授权一种双差动电容式力矩传感器是由陈琳;莫超亮;潘海鸿设计研发完成，并于2017-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双差动电容式力矩传感器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双差动电容式力矩传感器，它由传感器外圈、若干变形梁、传感器内圈、电容动电极部分、过载保护部分、基板和电容静电极部分等构成。电容动电极部分和电容静电极部分组成了4个电容器，其中第一电容器与第三电容器关于x轴对称分布，构成差动结构一；第二电容器与第四电容器关于y轴对称分布，构成差动结构二；差动结构一与差动结构二之间呈正交分布，构成双差动式结构。通过双差动式结构可以有效提高力矩传感器的灵敏度和可靠性，减小线性误差，并能抵消横向力造成的干扰。将传感器力矩反馈信息应用于机器人控制中，能实现对机器人的精确力矩控制，提高机器人运转效率。

本发明授权一种双差动电容式力矩传感器在权利要求书中公布了：1.一种双差动电容式力矩传感器，其特征在于：它至少包括传感器外圈1、若干变形梁2、传感器内圈3、电容动电极部分4、过载保护部分5、基板6和电容静电极部分7；所述电容动电极部分4至少包括第一动电极4-1、第二动电极4-2、第三动电极4-3、第四动电极4-4；所述电容静电极部分7至少包括第一静电极7-1、第二静电极7-2、第三静电极7-3、第四静电极7-4；所述电容动电极部分4和所述电容静电极部分7构成双差动式垂直电极型电容器13；所述双差动式垂直电极型电容器13是指：所述第一动电极4-1垂直于第一静电极7-1，且两电极间存在一定间隙，构成具有电容边缘效应的第一电容器13-1；所述第二动电极4-2垂直于第二静电极7-2，且两电极间存在一定间隙，构成具有电容边缘效应的第二电容器13-2；所述第三动电极4-3垂直于第三静电极7-3，且两电极间存在一定间隙，构成具有电容边缘效应的第三电容器13-3；所述第四动电极4-4垂直于第四静电极7-4，且两电极间存在一定间隙，构成具有电容边缘效应的第四电容器13-4；所述第一电容器13-1与第三电容器13-3关于x轴对称分布，构成差动结构一；所述第二电容器13-2与第四电容器13-4关于y轴对称分布，构成差动结构二；差动结构一与差动结构二之间呈正交分布，构成双差动式结构；所述第一电容器13-1的电容值与第三电容器13-3的电容值作差，第二电容器13-2的电容值与第四电容器13-4的电容值作差，将两组电容差值转换得出两组力矩值，再将两组力矩值取平均值后得出传感器力矩输出值，可以有效提高力矩传感器的灵敏度和可靠性，减小线性误差，并能抵消横向力造成的干扰； 所述基板6上开设有环型槽11和矩形槽12，同时分布着电容静电极部分7和传感器所用感应元件及检测电路，所述环型槽11用于将基板6固定在传感器外圈1上，所述矩形槽12处用于放置电容动电极部分4。

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