斯纳普公司D·B·贝内兹拉获国家专利权
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龙图腾网获悉斯纳普公司申请的专利用于同时定位和映射的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051640B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310044797.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权用于同时定位和映射的系统和方法是由D·B·贝内兹拉;E·扎克;O·艾格利设计研发完成，并于2017-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于同时定位和映射的系统和方法在说明书摘要公布了：各种实施例提供用于执行同时定位和映射SLAM的系统、方法、设备和指令，其涉及使用来自物理环境内的相机的至少两个不同姿势的图像来初始化SLAM过程。一些实施例可以通过忽略匹配由移动计算设备的图像传感器捕获的图像帧中描绘的对应特征的误差，并且通过致使最小化过程收敛到全局最小值而不是落入局部最小值的方式，来更新SLAM过程来实现这一点。
本发明授权用于同时定位和映射的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于同时定位和映射的方法，包括： 由一个或多个硬件处理器，从图像传感器捕获的图像帧集合中识别第一关键图像帧；以及 在所述图像传感器从物理环境中的第一姿势到所述物理环境中的第二姿势的运动之后： 由所述一个或多个硬件处理器，识别从所述捕获的图像帧集合中识别第二关键图像帧； 由所述一个或多个硬件处理器，对至少所述第一关键图像帧和所述第二关键图像帧进行特征匹配，以识别在所述物理环境中的匹配三维3D特征集合； 由所述一个或多个硬件处理器，通过基于误差标准集合从所述匹配3D特征集合中滤除至少一个误差特征，来生成过滤的匹配3D特征集合；以及 由所述一个或多个硬件处理器，确定用于所述第二关键图像帧的所述图像传感器的六个自由度6DOF参数的第一集合和用于所述匹配3D特征集合的3D位置集合，所述确定包括基于由惯性测量单元IMU捕获的第一IMU数据、由所述IMU捕获的第二IMU数据、和所述过滤的匹配3D特征集合来执行同时定位和映射SLAM过程，所述第一IMU数据与所述第一关键图像帧相关联，并且所述第二IMU数据与所述第二关键图像帧相关联。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人斯纳普公司，其通讯地址为：美国加利福尼亚州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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