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龙图腾网获悉北京因泰立科技有限公司申请的专利一种基于MEMS振镜的三维扫描激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109270513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811105384.8，技术领域涉及：G01S7/481；该发明授权一种基于MEMS振镜的三维扫描激光雷达是由王春生;王剑波;王鹏设计研发完成，并于2018-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MEMS振镜的三维扫描激光雷达在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MEMS振镜的三维扫描激光雷达，包括控制模块、多组发射模块和多组接收模块，所述发射模块用于在俯仰方向和水平方向分区域连续扫描发射，所述接收模块用于在各个方向分区域接收探测回波，所述控制模块用于控制所述发射模块发射不同编码的光脉冲，控制所述接收模块接收所述光脉冲，而且对所述光脉冲进行解码，最后根据采集数据形成点云图形。本发明提供的三维扫描激光雷达之中的发射模块使用双振镜和光学元件进行组合发射，接收模块使用接收镜头、阵列光开关和面探测器进行组合接收。本发明提供的三维扫描激光雷达结构紧凑，减小了体积和重量，降低了成本，提高了散热效果。

本发明授权一种基于MEMS振镜的三维扫描激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS振镜的三维扫描激光雷达，其特征在于，包括控制模块、多组发射模块和多组接收模块；所述发射模块包括第一MEMS振镜、第二MEMS振镜、聚焦透镜、自由曲面反射镜、分光镜、CCD镜头、CCD探测器和光纤接收镜头；所述接收模块包括接收镜头、阵列光开关和面阵探测器； 所述自由曲面反射镜为凹面反射镜，所述凹面反射镜包括椭圆面反射镜、球面反射镜和抛物面反射镜之中的至少一种；所述阵列光开关为DMD微镜阵列或者MEMS振镜阵列； 所述控制模块用于控制所述发射模块发射不同编码的光脉冲； 所述发射模块用于在俯仰方向和水平方向分区域连续扫描发射； 所述控制模块用于控制所述接收模块接收所述光脉冲，而且对所述光脉冲进行解码； 所述接收模块用于在各个方向分区域探测回波； 所述控制模块用于根据获得的数据形成点云图形； 所述分光镜的分光比例范围为1:20至1:8，所述CCD镜头设置在所述分光镜分光比例少的一面；所述CCD探测器用于接收所述分光镜的部分光源，以此来判断经过两个MEMS振镜扫描之后的俯仰水平角度位置；所述光纤接收镜头用于接收所述分光镜的另一部分光源，而且将这部分光源传导至所述接收模块； 所述发射光束通过所述聚焦透镜聚焦，照射到所述第一MEMS振镜，然后扫描照射到所述自由曲面反射镜，再反射到所述第二MEMS振镜，最后经过所述分光镜进行发射； 控制模块用于控制所述阵列光开关随着照射角度的不同进行相应接收角度的开合关闭； 还包括AD采集模块、滤波拟合模块、扫描点阵模块，所述AD采集模块分别与所述控制模块和所述滤波拟合模块连接，所述扫描点阵模块与所述滤波拟合模块连接； 所述控制模块用于对获得的信号进行解码，所述AD采集模块用于对解码之后的信号进行采集，所述滤波拟合模块用于根据滤波算法和TFT拟合算法对采集之后的信息进行处理，所述控制模块用于根据处理之后的信号计算距离，所述扫描点阵模块用于根据发射角度和测试距离形成所述点云图形； 所述自由曲面反射镜为椭圆面反射镜，所述第一MEMS振镜设置在所述椭圆面反射镜的焦距位置，所述第二MEMS振镜设置在所述椭圆面反射镜的焦距位置； 当自由曲面反射镜为椭圆面反射镜时，第一MEMS振镜设置在椭圆面反射镜的第一焦距位置，进行水平方向的扫描，第二MEMS振镜设置在椭圆面反射镜的第二焦距位置，进行俯仰方向的扫描，光源经过聚焦首先照射到椭圆面反射镜上，其聚焦焦点在第一MEMS振镜和椭圆面反射镜之间，经过椭圆面反射镜之后，所有扫描光进行扩束，然后每束扫描准直光聚集照射到第二MEMS振镜，然后保持准直发射出去，最后进行三维扫描。

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