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龙图腾网获悉博雅工道(北京)机器人科技有限公司申请的专利一种机械臂电动旋转关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111390966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010353734.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种机械臂电动旋转关节是由熊明磊;陈龙冬;王华伟设计研发完成，并于2020-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂电动旋转关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂电动旋转关节，属于水下机器人技术领域，该机械臂电动旋转关节包括筒体、端盖、外转子电机、转轴和旋转外接部，外转子电机的动力输出端具有外接法兰，转轴上设有法兰盘，法兰盘与外接法兰连接，外转子电机安装在端盖上，端盖盖合在筒体筒口处且外转子电机置于筒体内，转轴的一端穿过外转子电机并伸出筒体的筒底，转轴的另一端穿过端盖并伸出，旋转外接部连接在转轴的另一端端部，转轴的两端所受轴向压力相同。通过上述结构，本发明提供的机械臂电动旋转关节置于介质中时，转轴两端受到的压力相同，故而其能够适用于深海机器人，并且其结构简单，成本更低。

本发明授权一种机械臂电动旋转关节在权利要求书中公布了：1.一种机械臂电动旋转关节，其特征在于：包括筒体、端盖、外转子电机、转轴和旋转外接部，所述外转子电机的动力输出端具有外接法兰，所述转轴上同轴设有法兰盘，所述法兰盘与所述外接法兰连接，所述外转子电机安装在所述端盖上，所述端盖盖合在所述筒体筒口处且所述外转子电机置于所述筒体内，所述转轴的一端穿过所述外转子电机并伸出所述筒体的筒底，所述转轴的另一端穿过所述端盖并伸出，所述旋转外接部连接在所述转轴的另一端端部，所述转轴的两端所受轴向压力相同； 所述转轴的两端分别为穿过所述外转子电机的A端和穿过所述端盖的B端，所述A端的外径小于所述B端的外径； 所述筒体的筒底设有第一轴承室，所述A端伸入所述第一轴承室，所述第一轴承室中安装有第一轴承，所述转轴配合插接在所述第一轴承中； 所述第一轴承室中安装有适配的活塞，所述活塞套接在所述A端上，还包括避免所述活塞从所述第一轴承室中移出的挡板，所述挡板安装在所述第一轴承室端壁上，所述挡板上设有通孔； 所述活塞靠近所述挡板的一端端面面积与所述B端端面面积相同； 所述机械臂电动旋转关节置于介质中时，介质将能穿过所述挡板上的通孔并进入所述第一轴承室而作用于所述活塞上。

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