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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利基于点云的三维重建方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114930401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080092974.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于点云的三维重建方法、装置和计算机设备是由李煊设计研发完成，并于2020-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的三维重建方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：一种基于点云的三维重建方法，包括：获取点云数据和车辆轨迹数据；根据点云数据和车辆轨迹数据生成点云地图数据；在点云地图数据中提取几何信息和语义信息；根据语义信息确定相应的点云地图数据对应的参数化策略；根据确定的参数化策略和几何信息对相应的点云地图数据进行参数化处理；及根据参数化处理后的点云地图数据进行三维重建。

本发明授权基于点云的三维重建方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的三维重建方法，包括： 获取点云数据和车辆轨迹数据；对所述车辆轨迹数据进行优化，预测卫星信号较差的区域对应的车辆轨迹数据；所述点云数据是三维点云数据，每帧所述点云数据包括多个点各自对应的点数据，所述点数据包括点对应的三维坐标、激光反射强度以及颜色信息中的至少一种； 根据所述点云数据和所述车辆轨迹数据生成点云地图数据； 在所述点云地图数据中提取几何信息和语义信息，包括：对点云地图数据进行体素化处理，得到特征矩阵；及调用预先训练的深度学习模型，将所述特征矩阵输入至所述深度学习模型中，通过所述深度学习模型对所述特征矩阵进行预测运算，输出所述特征矩阵对应的几何信息和语义信息； 根据所述语义信息确定相应的点云地图数据对应的参数化策略；所述参数化策略包括低精度参数化策略和高精度参数化策略；根据车辆所处环境对应的精度要求选择低精度参数化策略或高精度参数化策略； 根据确定的参数化策略和所述几何信息对相应的点云地图数据进行参数化处理；及 对参数化处理后的点云地图数据进行三维重建； 所述方法还包括：根据所述几何信息和所述语义信息将所述点云地图数据进行区域划分，得到多个地图区域；根据所述语义信息确定各地图区域对应的参数化策略；根据确定的参数化策略和所述几何信息对各地图区域的点云地图数据进行参数化处理，得到各地图区域对应的区域模型数据；及将多个地图区域对应的区域模型数据进行三维重建；其中，获取更新数据，根据所述更新数据对应的物体标识确定所述物体标识对应的区域标识；根据所述区域标识对应的地图区域提取所述物体标识对应的点云数据；及根据所述更新数据对所述物体标识对应的点云数据进行更换。

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