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龙图腾网获悉河南翔宇医疗设备股份有限公司申请的专利一种下肢康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112221072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011103428.0，技术领域涉及：A63B22/02；该发明授权一种下肢康复训练机器人是由何永正;张忆凡;许菲;丁大磊;黄晓乐设计研发完成，并于2020-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢康复训练机器人，包括：机架、控制系统、用于向控制系统输入患者体征的输入机构、用于绑定患者的两条腿并带动患者的两条腿运动的驱动机构、用于调节驱动机构绑定两条腿的绑定位置的调节机构、用于患者行走的步行传送带机构，调节机构连接于驱动机构，驱动机构可活动的设置于机架，驱动机构和调节机构均与控制系统信号连接。通过向输入机构中输入患者体征，控制系统会会自动计算驱动机构需要调节的位置，并控制调节机构对驱动机构进行位置调节，以调节驱动机构绑定于不同患者两条腿的绑定位置，减少了调节时间，并且本申请结构简单、轻便，减轻了患者装配的负担，提高了舒适性。

本发明授权一种下肢康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复训练机器人，其特征在于，包括：机架（14）、控制系统、用于向所述控制系统输入患者体征的输入机构、用于绑定患者的两条腿并带动患者的两条腿运动的驱动机构、用于调节所述驱动机构绑定两条腿的绑定位置的调节机构、用于患者行走的步行传送带机构（13），所述调节机构连接于所述驱动机构，所述驱动机构可活动的设置于所述机架（14）； 所述驱动机构包括用于绑定患者的第一条腿以带动所述第一条腿在第一竖直面内运动的第一驱动机构、用于绑定患者的第二条腿以带动所述第二条腿运在第二竖直面内运动的第二驱动机构； 所述调节机构包括用于调节所述第一驱动机构绑定所述第一条腿的绑定点在所述第一竖直面内的位置的第一调节机构、用于调节所述第二驱动机构绑定所述第二条腿的绑定点在所述第二竖直面内的位置的第二调节机构，所述第一调节机构连接于所述第一驱动机构，所述第二调节机构连接于所述第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构均可活动的设置于所述机架（14），所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第一调节机构、所述第二调节机构均与所述控制系统信号连接； 所述第一驱动机构包括用于绑定第一膝关节的第一绳索（5）、用于带动所述第一绳索（5）在所述第一竖直面内往复运动的第一电机（1）、用于绑定第一踝关节的第二绳索（6）、用于带动所述第二绳索（6）在所述第一竖直面内往复运动的第二电机（2）； 所述第二驱动机构包括用于绑定第二膝关节的第三绳索（7）、用于带动所述第三绳索（7）在所述第二竖直面内往复运动的第三电机（3）、用于绑定第二踝关节的第四绳索（8）以及用于带动所述第四绳索（8）在所述第二竖直面内往复运动的第四电机（4）； 所述第一电机（1）的输出轴设置第一绕线盘，所述第一绳索（5）缠绕于所述第一绕线盘；所述第二电机（2）的输出轴设置第二绕线盘，所述第二绳索（6）缠绕于所述第二绕线盘；所述第三电机（3）的输出轴设置第三绕线盘，所述第三绳索（7）缠绕于所述第三绕线盘；所述第四电机（4）的输出轴设置第四绕线盘，所述第四绳索（8）缠绕于所述第四绕线盘； 所述第一调节机构包括第一调节部（9）和第二调节部（10），所述第一调节部（9）包括第一滑轮组，所述第二调节部（10）包括第二滑轮组，所述第一滑轮组的第一动滑轮（18）设置于往复运动的第一驱动件（17）上，所述第二滑轮组的第二动滑轮设置于往复运动的第二驱动件上； 所述第二调节机构包括第三调节部（11）和第四调节部（12），所述第三调节部（11）包括第三滑轮组，所述第四调节部（12）包括第四滑轮组，所述第三滑轮组的第三动滑轮设置于往复运动的第三驱动件上，所述第四滑轮组的第四动滑轮设置于往复运动的第四驱动件上； 所述第一绳索（5）缠绕于所述第一滑轮组，所述第二绳索（6）缠绕于所述第二滑轮组，所述第三绳索（7）缠绕于所述第三滑轮组，所述第四绳索（8）缠绕于所述第四滑轮组； 所述机架（14）上方设置用于提拉患者的减重机构（15）。

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