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龙图腾网获悉中寰卫星导航通信有限公司申请的专利一种激光雷达点聚类的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114764141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011604536.6，技术领域涉及：G01S17/02；该发明授权一种激光雷达点聚类的方法、装置及存储介质是由梁秀娟;黄亮设计研发完成，并于2020-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达点聚类的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种激光雷达点聚类的方法、装置及存储介质，属于自动驾驶中的激光雷达技术领域，该方法包括：将激光雷达扫描到的非地面点云投影到预先建立的径向非均匀的三维柱状极坐标系网格，获得非地面点云在柱状极坐标系中对应的投影点，其中三维柱状极坐标系网格通过对柱状极坐标系划分获得；根据投影点在柱状极坐标系中的坐标信息，获取三维柱状极坐标系网格中包含投影点的投影点网格；以及根据投影点网格在三维柱状极坐标系网格中的位置，对非地面点云进行聚类。通过构建柱状极坐标系网格，实现对激光雷达点云聚类，提高了对目标点云聚类的精度，解决了对于近处目标点云无法正确聚类、容易过滤掉远处目标的问题。

本发明授权一种激光雷达点聚类的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点聚类的方法，其特征在于，包括： 将激光雷达扫描到的非地面点云投影到预先建立的径向非均匀的三维柱状极坐标系网格，获得所述非地面点云在柱状极坐标系中对应的投影点，其中所述三维柱状极坐标系网格通过对所述柱状极坐标系划分获得，所述预先建立的径向非均匀的三维柱状极坐标系网格的预先建立过程包括：以所述激光雷达的位置作为原点，在水平面上建立半径为R的所述柱状极坐标系，其中，所述半径R大于或等于所述激光雷达的扫描范围；根据所述柱状极坐标系的角度维度，将所述柱状极坐标系划分为M个底面为扇形的具有高度的立体，其中，所述M为不小于2的整数；以及在所述每一立体中，根据所述柱状极坐标系的距离维度，将所述柱状极坐标系原点至距所述柱状极坐标系原点R米的区域进行划分，得到所述三维柱状极坐标系网格，其中，距离所述柱状极坐标系原点越远，在所述距离维度上所述三维柱状极坐标系网格的宽度越大，根据与原点距离由近到远顺序，在任意两个网格中使得距离原点越近的网格的宽度不大于距离原点较远的网格的宽度； 根据所述投影点在所述柱状极坐标系中的坐标信息，获取所述三维柱状极坐标系网格中包含所述投影点的投影点网格；以及 根据所述投影点网格在所述三维柱状极坐标系网格中的位置，对所述非地面点云进行聚类，其中，获取包含聚类结果点云的网格作为最终有效的网格，利用最终有效的网格反向索引到对应点云，利用每一聚类中的非地面点云，生成该聚类对应的目标轮廓。

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