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龙图腾网获悉上海瑞仕格医疗科技有限公司申请的专利注射器定位夹持装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115591056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110723316.3，技术领域涉及：A61M5/31；该发明授权注射器定位夹持装置及机器人是由崔明科设计研发完成，并于2021-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本注射器定位夹持装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种注射器定位夹持装置及机器人，注射器定位夹持装置，包括：能够张开或合拢地夹爪，注射器能够放置在张开的夹爪之间，夹爪夹紧注射器之前，注射器能够相对夹爪向前移动；推送装置，用于推动夹爪之间的注射器向前移动；定位装置，用于在注射器移动至定位装置所在位置时，与注射器配合，以阻止注射器向前运动；锁定装置，能够在夹爪夹紧注射器时，与注射器的筒体配合，以将注射器锁定。在该方案中，由于注射器在放置到两个夹爪之间后，能够通过推送装置向前推动注射器，以将注射器调节到合适的位置，这样便能够自动修正注射器摆放的位置误差，从而能够降低机械手沿前后方向摆放注射器的位置要求。

本发明授权注射器定位夹持装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种注射器定位夹持装置，其特征在于，包括： 能够张开或合拢地夹爪，注射器能够放置在张开的所述夹爪之间，所述夹爪夹紧注射器之前，注射器能够相对所述夹爪向前移动； 推送装置，用于推动所述夹爪之间的注射器向前移动； 定位装置，用于在注射器移动至所述定位装置所在位置时，与注射器配合，以阻止注射器向前运动； 锁定装置，能够在所述夹爪夹紧注射器时，与注射器的筒体配合，以将注射器锁定； 气动驱动装置，与所述夹爪连接，用于控制所述夹爪的张开或合拢； 所述气动驱动装置包括气动滑台和气动控制装置，所述气动滑台用于驱动所述夹爪张开或合拢，所述气动控制装置用于控制所述气动滑台的工作，以调节所述夹爪的状态： 位置传感器，安装在所述气动滑台上，用于检测所述夹爪的位置； 所述气动控制装置与所述位置传感器连接，能够根据所述位置传感器检测的位置控制所述气动滑台的工作，以调节所述夹爪的状态； 所述夹爪对注射器夹持的状态包括轻夹、夹紧和松开，所述夹爪对注射器轻夹时，注射器能够相对所述夹爪向前移动。

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