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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110847689.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法是由孙永强;李永勇;肖刚军设计研发完成，并于2021-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法，步骤1、分别沿着机器人预先标记的相互平行的每条运动轨迹线段，自中点向两端步进地提取出具备可通行性的节点；步骤2、基于步骤1提取出的具备可通行性的节点构建出树形结构，再结合指定节点距离导航起点的移动代价，从所述树形结构的节点的可达邻域内搜索出一个区域连通图；其中，导航起点是预先配置到机器人内的导航信息。使得机器人在导航时可以使用区域连通图取代传统的栅格地图，可以极大的减少搜索运算量，同时也能够连接出更多的可行路径，提高区域可达的完备性。

本发明授权基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法在权利要求书中公布了：1.基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法，其特征在于，包括： 步骤1、分别沿着机器人预先标记的相互平行的每条运动轨迹线段，自运动轨迹线段的中点向两端步进地提取出具备可通行性的节点； 步骤2、基于步骤1提取出的具备可通行性的节点构建出树形结构，再结合指定节点距离导航起点的移动代价，从所述树形结构的节点的可达邻域内搜索出一个区域连通图；其中，导航起点是预先配置到机器人内的导航信息； 所述步骤2的具体方法包括： 步骤21、将距离导航起点的移动代价最小的指定节点配置为搜索起点；然后进入步骤22；其中，最先配置为指定节点的节点是属于步骤1提取出的任意一个具备可通行性的节点； 步骤22、在步骤1提取出的具备可通行性的节点所构建的树形结构的节点中，筛选出属于当前配置的搜索起点的可达邻域内的未遍历的邻接节点并将当前筛选出的节点都配置为指定节点，然后进入步骤23；其中，步骤22筛选出的未遍历的邻域节点中不存在预先配置的指定节点； 步骤23、将当前配置的搜索起点及步骤22筛选出的节点组成所述区域连通图，将当前配置的搜索起点配置为已遍历的节点使其不再是所述指定节点，然后在当前配置的指定节点中，将距离导航起点的移动代价最小的指定节点配置为下一次筛选新的邻域节点的搜索起点，再返回步骤22； 步骤24、重复步骤22至步骤23，直至不存在指定节点被配置为新的搜索起点，并确定构建出一个所述区域连通图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。