买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种基于2D相机的物体分离机及物体分离方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113936051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111166830.8，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权一种基于2D相机的物体分离机及物体分离方法是由张文利;赵庭松;刘钰昕;王宇飞;彭新宇;郑超设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于2D相机的物体分离机及物体分离方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于2D相机的物体分离机，包括：布置在下部的物体传送带，布置在物体传送带上方的多个不同高度和或角度的2D相机，与多个2D相机相连的数据处理器以及传送带控制系统。本发明还公开了一种基于2D相机的物体分离方法，包括：预处理部分以及线上处理部分，其中预处理部分包括相机架设步骤以及相机标定步骤，线上处理部分包括物体的角点检测步骤、跨相机相同物体识别步骤以及物体尺寸位置计算步骤，实现全自动化多并排物体的单件分离，提升物体分拣效率，降低在单件分离系统中视觉装置的架设成本，解决目前单件分离系统的视觉系统硬件成本昂贵，对物体定位不准确和实用性不高的问题。

本发明授权一种基于2D相机的物体分离机及物体分离方法在权利要求书中公布了：1.一种基于2D相机的物体分离方法，其特征在于，用于基于2D相机的物体分离机，其中，所述基于2D相机的物体分离机包括： 布置在下部的物体传送带，布置在所述物体传送带上方的多个不同高度和或角度的2D相机，与多个所述2D相机相连的数据处理器以及传送带控制系统；其中，所述2D相机以一定的高度差并且以对单件物体能够整个视野尺寸覆盖的规则架设；所述数据处理器获取多台2D相机分别采集的多幅图像，对采集后的多幅图像利用物体的特征信息将有高度差的两台2D相机间的物体关联匹配；对不同高度相机中对同一物体成像利用相机成像原理计算物体的真实尺寸，并输出准确的物体位置信息；所述传送带控制系统用于接收所述物体的位置信息，并控制所述物体传送带进行物体分离； 所述物体分离方法包括： 预处理部分以及线上处理部分，其中所述预处理部分包括相机架设步骤以及相机标定步骤，所述线上处理部分包括物体的角点检测步骤、跨相机相同物体识别步骤、物体的实际空间尺寸及位置计算步骤； 所述相机架设步骤用于架设多台2D相机，所述相机标定步骤用于对所述多台2D相机进行标定获得不同相机在物体图像的像素图像坐标系间的映射关系，所述物体的角点检测步骤用于获得所述物体的角点信息并进而获得物体的图像信息，所述跨相机相同物体识别步骤采用重识别算法对关联匹配区域的多个物体进行精确识别，最终给不同图像中的相同物体分配同一个编号，所述物体的实际空间尺寸及位置计算步骤利用相同物体在有一定高度的两相机图像位置的差异，修正所述物体由于远小近大成像造成的误差，然后计算所述物体的实际空间尺寸及位置信息，输出到传送带控制系统实现所述物体的单件分离； 所述物体的角点检测步骤包括：在常规目标检测算法中加入旋转因子，对摆放不规则的物体以及异形件特殊物体进行精准检测，最终得到物体上表面的多个角点坐标以及物体在图像中的位置，所述旋转因子包括采用旋转yolov5、R2CNN、RRPN、Glidingvertex、P-RSDet或SCRDet的旋转目标检测模型或者轻量化深度学习检测模型实现所述旋转目标测试。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京工业大学，其通讯地址为：100124 北京市朝阳区平乐园100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。