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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶的目标检测方法、系统及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113850215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111155775.2，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权一种自动驾驶的目标检测方法、系统及计算机可读存储介质是由王皓;任凡;谭余;王宽设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶的目标检测方法、系统及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶的目标检测方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法是将检测到的目标信息和可通行区域进行关联融合，将能够关联的目标结果或出现次数超过设定阈值的目标进行输出，未能关联或出现次数未达到设定值的结果不输出。本发明通过对目标信息和可通行区域的融合判断，可以提高目标检测的性能，可有效改善目标检测模块的不足，降低目标检测的误检率，为无人驾驶系统的规划和决策提供有效的判断依据。

本发明授权一种自动驾驶的目标检测方法、系统及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶的目标检测方法，其特征在于，所述方法是将检测到的目标信息和可通行区域进行关联融合，将能够关联的目标结果或出现次数超过设定阈值的目标进行输出，未能关联或出现次数未达到设定值的结果不输出；包括如下步骤： 步骤1，数据读取： 读取检测到的目标数据，包括目标的类型、位置、速度、出现次数信息； 读取可通行区域模块的关键点，关键点的连线构成可通行区域的包络线； 步骤2，数据融合： 根据目标的位置、传感器的误差值计算关联区域的范围，在关联区域内寻找可通行区域的关键点，若在关联区域内，找到可通行区域的关键点，且关键点的类型、速度属性与目标的类型、速度属性一致，则目标存在；若在关联区域内，未找到关键点，则对目标出现次数进行判断，若超过设定次数，则认为目标存在，输出目标；若未超过设定次数，则不输出目标，进入下一个处理周期； 所述关联区域的范围计算如下： 根据目标的位置坐标x_target,y_target以及传感器处理模块的误差信息，计算关联区域Ass_Region，Ass_Region设置为圆形区域，如下： Ass_Region_2=（x0,y0,R）（1） 其中，（x0,y0）、R分别为圆形区域的原点坐标以及半径； 关联区域Ass_Region的原点坐标，半径计算公式如下： x0=x_target;y0=y_target（2） R=err_obj_process+err_freespace_process+compensation（3） 其中，compensation为补偿值，（x_target，y_target）为目标的位置坐标值，坐标位置在目标的中心，err_obj_process为目标处理模块的位置误差值，err_freespace_process为可通行模块的关键点误差值，err_obj_process与err_freespace_process来自于目标处理模块以及可通行区域处理模块的测试统计结果； 若上述误差值无法获得，用下述公式求得近似： err_obj_process=Maxerr_obj_radar,err_obj_camera4 err_freespace_process=Maxerr_freespace_radar,err_freespace_camera5 其中，err_obj_radar为毫米波雷达的目标检测的位置误差值，err_obj_camera为摄像头目标检测的位置误差值，err_freespace_radar为毫米波雷达可通行区域关键点的误差值,err_freespace_camera为摄像头可通行区域关键点的误差值，Max为取最大值函数； 步骤3，数据输出：输出数据融合处理后确认输出的目标信息。

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