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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学申请的专利软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111202214.3，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人是由王珂;肖刚军;包敏杰;马宝腾;周和文;许登科;孙明设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人，硬件加速定位系统包括CPU和相关性扫描匹配硬件电路；相关性扫描匹配硬件电路用于以硬件并行处理的方式来搜索每一层第一待搜索地图，并更新出当前搜索的节点的第一上界值；CPU用于每当相关性扫描匹配硬件电路搜索到预设深度的一层地图的栅格点对应的节点时，通过执行分支定界算法来搜索每一层第二待搜索地图，并通过执行相关性扫描匹配算法来将激光雷达采集的点云在对应一层第二待搜索地图上进行扫描匹配，再利用匹配出的结果计算并更新出当前搜索的节点的第二上界值；CPU还用于将最新获得的第二上界值对应的位姿或最新获得的第一上界值对应的位姿配置为机器人的位姿。

本发明授权软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人在权利要求书中公布了：1.软硬协同下的硬件加速定位系统，硬件加速定位系统与激光雷达存在电性连接关系；其中，激光雷达是安装在机器人的机体上；其特征在于，硬件加速定位系统包括CPU和相关性扫描匹配硬件电路； 相关性扫描匹配硬件电路用于以硬件并行处理的方式来搜索每一层第一待搜索地图，并更新出当前搜索的节点的第一上界值； CPU用于每当相关性扫描匹配硬件电路搜索到预设深度的一层地图的栅格点对应的节点时，通过执行分支定界算法来搜索每一层第二待搜索地图，并通过执行相关性扫描匹配算法来将激光雷达采集的点云在对应一层第二待搜索地图上进行扫描匹配，再利用匹配出的结果计算并更新出当前搜索的节点的第二上界值； CPU还用于将最新获得的第二上界值对应的位姿或最新获得的第一上界值对应的位姿配置为机器人的位姿； 其中，所有层第一待搜索地图和所有层第二待搜索地图构建有一棵以上分支定界搜索树，使得所有棵分支定界搜索树的根节点对应的栅格点都在分辨率最低的一层第一待搜索地图中；每一层第一待搜索地图的分辨率都低于任意一层第二待搜索地图的分辨率；所述第一待搜索地图和所述第二待搜索地图是分层设置的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。