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龙图腾网获悉盟英科技股份有限公司申请的专利谐波减速装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114857235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111319229.8，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权谐波减速装置是由谢昆儒;李昌霖;李东佑;吴庆辉设计研发完成，并于2021-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本谐波减速装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种谐波减速装置，其包含波产生器、柔轮、第一刚轮及第二刚轮。波产生器能被驱动而以中心轴为中心旋转。柔轮的外围具有多个第一外齿状结构、分隔槽及多个第二外齿状结构。第一刚轮包含多个第一内齿状结构，用以与多个第一外齿状结构相互啮合。第二刚轮包含多个第二内齿状结构，用以与多个第二外齿状结构相互啮合。各个第一内齿状结构的第一顶面与截面的第一交线与第一水平线的夹角介于0.1～5度。于截面中第一交线与中心轴之间的距离是由第一刚轮的内侧向外侧逐渐变小，截面的法线与中心轴相互垂直，且中心轴通过截面。

本发明授权谐波减速装置在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速装置，其特征在于，所述谐波减速装置包含： 一波产生器，用以连接一驱动单元，所述波产生器能被所述驱动单元带动，而以一中心轴为中心旋转； 一柔轮，与所述波产生器的外围相连接，所述柔轮的外围具有多个第一外齿状结构、多个第二外齿状结构及一分隔槽，所述分隔槽位于各个第一外齿状结构及各个第二外齿状结构之间；所述柔轮所包含的所有所述第一外齿状结构的数量及所述柔轮所包含的所有所述第二外齿状结构的数量完全相同； 两刚轮，分别定义为一第一刚轮及一第二刚轮，所述第一刚轮包含多个第一内齿状结构，所述第二刚轮包含多个第二内齿状结构，多个所述第一内齿状结构用以与多个所述第一外齿状结构啮合，多个所述第二内齿状结构用以与多个所述第二外齿状结构啮合；所述第一刚轮包含的多个所述第一内齿状结构的数量与所述柔轮所包含的多个所述第一外齿状结构的数量相同，所述第二刚轮包含的多个所述第二内齿状结构的数量大于所述柔轮所包含的多个所述第二外齿状结构的数量；所述第一刚轮的彼此相反的两侧分别定义为一内侧及一外侧，所述第二刚轮的彼此相反的两侧分别定义为一内侧及一外侧，所述第一刚轮与所述第二刚轮彼此相邻地设置，且所述第一刚轮的所述内侧与所述第二刚轮的所述内侧彼此相面对地设置；所述第一刚轮的各个所述第一内齿状结构包含一第一顶面及四个第一连接面，四个所述第一连接面与所述第一顶面的四边线相连接；各个所述第一顶面与一截面的一第一交线，与平行于所述中心轴的一第一水平线的一第一夹角介于0.1～5度，且于所述截面中，所述第一交线与所述中心轴之间的直线距离是由所述第一刚轮的所述内侧向所述第一刚轮的所述外侧逐渐变小，所述截面的一法线方向与所述中心轴相互垂直，且所述中心轴通过所述截面；所述柔轮被所述波产生器带动而变形的最大径向尺寸定义为一柔轮长轴，所述柔轮被所述波产生器带动而变形的最小径向尺寸定义为一柔轮短轴；其中，所述柔轮长轴定义为CL，所述柔轮短轴定义为CS，各个所述第一内齿状结构的一第一齿面宽定义为L1，所述第一夹角定义为θ1，且CL、CS、L1、θ1符合θ1＝C1*tan-1CL-CS4*L1的关系式，其中 0.08≤C1≤0.45。

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