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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种用于不同壁面附着的仿生抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113942592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111406412.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种用于不同壁面附着的仿生抓取装置是由谢超;吴晅;王晓杰;陈贵松;李彬设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于不同壁面附着的仿生抓取装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于不同壁面附着的仿生抓取装置，包括安装架，安装架左右两侧分别设有分足机构；每个分足机构包括分足以及四杆机构，分足的分足架通过四杆机构与安装架相连接，分足架上安装有仿生抓附组件以及仿生黏附组件，仿生黏附组件固定设置在分足架底部且向下凸出于分足架，仿生抓附组件包括沿前后方向依次重叠排列且相互独立的多个钩爪片，钩爪片的底部设有钩刺，分足架上设有提拉部件，自然状态下，钩爪片的钩刺向下凸出于仿生黏附组件的底部；通过提拉部件动作，带动各个钩爪片上的钩刺向上抬升至仿生黏附组件的底部之上。本发明的优点：实现了能在粗糙壁面和光滑壁面有效附着且能在两者之间便捷切换。

本发明授权一种用于不同壁面附着的仿生抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种用于不同壁面附着的仿生抓取装置，包括安装架1，其特征在于：所述安装架1左右两侧分别设有分足机构2； 每个分足机构2包括分足以及四杆机构，分足包括分足架3，分足架3通过四杆机构与安装架1相连接，分足架3上安装有仿生抓附组件以及仿生黏附组件，仿生黏附组件固定设置在分足架3底部且向下凸出于分足架3，仿生抓附组件包括沿前后方向依次重叠排列且相互独立的多个钩爪片8，钩爪片8的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺9，分足架3上设有提拉部件，自然状态下，钩爪片8的钩刺9向下凸出于仿生黏附组件的底部；通过提拉部件动作，能带动各个钩爪片8向上移动，从而带动各个钩爪片8上的钩刺9向上抬升至仿生黏附组件的底部之上； 所述分足架3前后两侧分别设有前后两个侧板，每个侧板上开有安装孔和腰形孔13，钩爪片8上开有一个固定孔10和一个限位槽11，通过一根固定轴12从前向后依次穿过多个钩爪片8上的固定孔10，并将固定轴12的前后两端分别穿出两个侧板上的安装孔，实现对多个钩爪片8在分足架3上的转动安装；通过一根限位轴14从前向后依次穿过多个钩爪片8上的限位槽11，并将限位轴14的前后两端分别穿出两个侧板上的腰形孔13，实现对多个钩爪片8的限位；所述提拉部件为形状记忆弹簧15，两个侧板外侧分别设有形状记忆弹簧15，形状记忆弹簧15上端固定在侧板上，形状记忆弹簧15的下端与限位轴14固定，通过形状记忆弹簧15通电收缩，从而带动限位轴14沿着腰形孔13上移，进而带动多个钩爪片8绕着固定轴12向上翻转，实现钩爪片8上的钩刺9抬升； 所述仿生黏附组件包括黏附气囊26、以及与黏附气囊26上端固定的气囊固定板27，气囊固定板27固定在分足架3上，黏附气囊26表面设有一层黏附材料层，黏附气囊26内部气腔中填充有颗粒物，黏附气囊26一侧设有与气腔连通的气嘴28。

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