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龙图腾网获悉莱德弗利士株式会社申请的专利自动驾驶车辆的行驶路径生成方法、装置及计算机程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114670865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111412373.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的行驶路径生成方法、装置及计算机程序是由金知雄;赵力灿;朴重熙;尹浩;郑夏旭设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的行驶路径生成方法、装置及计算机程序在说明书摘要公布了：本发明提供自动驾驶车辆的行驶路径生成方法、装置及计算机程序。本发明各种实施例的自动驾驶车辆的行驶路径生成方法通过计算装置执行，其包括：获取与起点及终点有关的信息的步骤；设置上述起点与上述终点之间的中间点的步骤；以及生成连接上述起点、设置的上述中间点及上述终点的行驶路径的步骤，生成的上述行驶路径可以为连接上述起点与设置的上述中间点的曲线、连接设置的上述中间点与上述终点的曲线的集合，可由关于自动驾驶车辆的行驶角度的多项式函数表达，可满足关于曲率的一个以上的连续性条件。

本发明授权自动驾驶车辆的行驶路径生成方法、装置及计算机程序在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的行驶路径生成方法，通过计算装置执行，其特征在于， 包括： 获取与起点及终点有关的信息的步骤； 设置上述起点与上述终点之间的中间点的步骤；以及 生成连接上述起点、设置的上述中间点及上述终点的行驶路径的步骤， 生成的上述行驶路径为连接上述起点与设置的上述中间点的曲线、连接设置的上述中间点与上述终点的曲线的集合，由关于自动驾驶车辆的行驶角度的多项式函数表达，满足关于曲率的一个以上的连续性条件， 设置的上述中间点包括第一中间点及第二中间点， 生成上述行驶路径的步骤包括： 推定与连接上述起点和上述第一中间点的第一单位行驶路径相对应的第一多项式函数的步骤； 推定与连接上述第一中间点和上述第二中间点的第二单位行驶路径相对应的第二多项式函数的步骤； 推定与连接上述第二中间点和上述终点的第三单位行驶路径相对应的第三多项式函数的步骤； 利用与上述起点、设置的上述中间点及上述终点有关的信息和关于上述曲率的一个以上的连续性条件来确定推定的上述第一多项式函数、推定的上述第二多项式函数及推定的上述第三多项式函数的步骤；以及 通过连接确定的上述第一多项式函数、确定的上述第二多项式函数及确定的上述第三多项式函数来生成上述自动驾驶车辆的最终行驶路径的步骤， 推定与上述第一单位行驶路径相对应的第一多项式函数的步骤包括： 设置关于上述起点及上述终点的边界条件的步骤；以及 推定连接上述起点与上述第一中间点的上述第一多项式函数的步骤，基于设置的上述边界条件的数量来确定推定的上述第一多项式函数的阶数， 推定与上述第二单位行驶路径相对应的第二多项式函数的步骤包括： 接收关于上述自动驾驶车辆的行驶路径的平滑度的步骤； 基于接收的上述行驶路径的平滑度设置关于上述曲率的一个以上的连续性条件的步骤；以及 推定连接上述第一中间点与上述第二中间点的上述第二多项式函数的步骤，基于设置的关于上述曲率的一个以上的连续性条件来确定推定的上述第二多项式函数的阶数， 推定与上述第三单位行驶路径相对应的第三多项式函数的步骤包括： 设置关于上述起点及上述终点的边界条件的步骤；以及 推定连接上述第二中间点与上述终点的上述第三多项式函数的步骤，基于设置的上述边界条件的数量来确定推定的上述第三多项式函数的阶数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人莱德弗利士株式会社，其通讯地址为：韩国济州特别自治道济州市老衡11街25，4楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。