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龙图腾网获悉孙凯旋申请的专利一种六自由度工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114043610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111439030.9，技术领域涉及：B28B11/04；该发明授权一种六自由度工业机器人是由孙凯旋;吴文华设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度工业机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，具体的说是一种六自由度工业机器人，包括六轴机械手、手爪安装板组件、吸爪组件、传动组件和翻转组件，所述六轴机械手的执行末端安装有手爪安装板组件，手爪安装板组件的一端固定安装有吸爪组件，手爪安装板组件的另一端配合安装有传动组件，传动组件的一端配合安装有翻转组件，本发明设置的翻转组件，翻转组件的支撑座由弹簧连接固定，在对瓷器的内部进行上釉时，通过荡釉的方式进行上釉，在摇晃的过程中弹簧放大摇晃的惯性使机械臂的运动幅度减小，从而提高生产效率，此外再翻转组件翻转后能达到震颤的效果使瓷器内壁多余的物料落下使上釉更加均匀。

本发明授权一种六自由度工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种六自由度工业机器人，包括六轴机械手1、手爪安装板组件2、吸爪组件3、传动组件4和翻转组件5，其特征在于：所述六轴机械手1的执行末端安装有手爪安装板组件2，手爪安装板组件2的一端固定安装有吸爪组件3，手爪安装板组件2的另一端配合安装有传动组件4，传动组件4的一端配合安装有翻转组件5；所述翻转组件5包括转动配合在传动组件4一端的转动轴B55，转动轴B55的另一端固定安装有翻转架51，翻转架51上端面靠近转动轴56的一端对称设置有两个气管接头54，翻转架51的中间位置等间距设置有多个支撑座52，支撑座52的上端面固定安装有吸盘B53；所述传动组件4包括通过螺栓固定在手爪安装板组件2一端的固定安装盘41，固定安装盘41的内壁固定安装有固定轴承座B42，固定轴承座B42套接在翻转臂转动轴43的外壁上，翻转臂转动轴43的一端通过螺栓固定有翻转臂组件46，翻转臂转动轴43的内部中心位置设置有翻转传动轴44，且翻转传动轴44的一端配合在翻转臂组件46中，翻转传动轴44的外壁上配合安装有固定轴承座C45，且固定轴承座C45固定安装在翻转臂组件46的一端面上； 所述手爪安装板组件2包括通过螺栓固定在六轴机械手1执行端的手爪安装板21，手爪安装板21的一端开设有安装槽，且吸爪组件3固定在安装槽中，手爪安装板21的另一端固定安装有伺服电机22，且伺服电机22的输出端固定安装有转动轴A23，转动轴A23的外壁上配合安装有固定轴承座A25，转动轴A23的另一端固定安装有传动齿轮24，且传动齿轮24与传动组件4为配合机构； 所述吸爪组件3包括一端通过螺栓固定在手爪安装板21所开设安装槽中的支撑板A31和支撑板B32，支撑板A31和支撑板B32固定在手爪安装板21一端的下端面设置有加强筋33，支撑板A31的中间位置设置固定安装有取料气缸35，且取料气缸35的输出端贯穿支撑板A31和支撑板B32，支撑板A31与支撑板B32上等间距设置有多个直线轴承37，且支撑板A31与支撑板B32上所对应设置的直线轴承37同心，直线轴承37中滑动配合有取料杆36，取料杆36的取料端粘合有吸盘A38，取料气缸35贯穿支撑板A31和支撑板B32的一端通过螺栓固定有浸染气缸39，浸染气缸39的输出端固定安装有连接板34，连接板34上开设有多个取料杆安装孔，且取料杆36配合在取料杆安装孔中，取料杆安装孔的上下两端通过螺栓固定安装有固定块，且固定块固定安装在取料杆36的外壁上； 所述翻转架51的内部设置有密闭的空腔A，且气管接头54与空腔A接通； 所述支撑座52包括对称设置在翻转架51中间位置的弧形支撑板521，且对称设置的弧形支撑板521的一端通过拉伸弹簧A522连接为一个整体，弧形支撑板521的另一端通过拉伸弹簧B523连接在翻转架51的侧壁上，弧形支撑板521的内部设置有空腔B，且空腔B通过弧形支撑板521上端面开设有的圆孔与吸盘B53连接，弧形支撑板521的一端与翻转架51的侧壁之间设置有弹性管524，且弹性管524连通空腔A与空腔B。

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