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龙图腾网获悉文远苏行(江苏)科技有限公司申请的专利基于超声波传感器的探测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114167429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111441372.4，技术领域涉及：G01S15/931；该发明授权基于超声波传感器的探测方法、装置、设备及存储介质是由覃国宇;徐立人;张鹭;韩旭设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声波传感器的探测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及超声波技术领域，公开了基于超声波传感器的探测方法、装置、设备及存储介质，用于提高障碍物的定位区域的准确性，降低了与障碍物的碰撞风险。方法包括：在多个超声波传感器中选择至少一个超声波传感器作为主动探测传感器，并将至少一个与主动探测传感器相邻的超声波传感器确定为被动探测传感器；通过主动探测传感器发送超声波探测信号；获取主动探测传感器的主动探测结果和被动探测传感器的被动探测结果；根据主动探测结果和被动探测结果确定目标障碍物的预测区域。

本发明授权基于超声波传感器的探测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于超声波传感器的探测方法，其特征在于，包括： 在多个超声波传感器中选择至少一个超声波传感器作为主动探测传感器，并将至少一个与所述主动探测传感器相邻的超声波传感器确定为被动探测传感器； 通过所述主动探测传感器发送超声波探测信号； 获取所述主动探测传感器的主动探测结果和所述被动探测传感器的被动探测结果； 根据所述主动探测结果和所述被动探测结果确定目标障碍物的预测区域； 所述根据所述主动探测结果和所述被动探测结果确定目标障碍物的预测区域，包括： 根据所述主动探测结果和所述被动探测结果确定目标障碍物所在的候选区域，所述候选区域包括至少一个探测区域； 获取所述目标障碍物的当前坐标和当前速度； 根据所述当前坐标和所述当前速度确定所述目标障碍物在预设时长内的活动区域； 根据所述候选区域和活动区域生成所述目标障碍物的预测区域； 所述根据所述主动探测结果和所述被动探测结果确定目标障碍物所在的候选区域，所述候选区域包括至少一个探测区域，包括： 当所述主动探测结果为探测到反馈信号且所述被动探测结果为未探测到反馈信号时，确定所述目标障碍物所在的候选区域为第一候选区域，其中，所述第一候选区域包括所述主动探测传感器的第一探测区域和第二探测区域； 当所述主动探测结果为未探测到反馈信号且所述被动探测结果为探测到反馈信号时，确定所述目标障碍物所在的候选区域为第二候选区域，其中，所述第二候选区域包括所述被动探测传感器的第三探测区域和第四探测区域； 当所述主动探测结果为探测到反馈信号且所述被动探测结果为探测到反馈信号时，确定所述目标障碍物所在的候选区域为第三候选区域，其中，所述第三候选区域包括相邻的第五探测区域和第六探测区域，所述第五探测区域与所述第一候选区域相邻，所述第六探测区域与所述第二候选区域相邻。

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