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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利自平衡轮式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114083552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111499712.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权自平衡轮式机器人是由邓文拔;许登科设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本自平衡轮式机器人在说明书摘要公布了：本发明公开自平衡轮式机器人，该自平衡轮式机器人包括机器人主体、承载部以及行走机构，其中，行走机构包括承载部的两侧分别安装一个驱动轮；承载部的内部设置有第一丝杆传动机构、第二丝杆传动机构和配重，机器人主体被限定在第一丝杆传动机构和第二丝杆传动机构之间，第一丝杆传动机构和第二丝杆传动机构安装在配重的两侧，其中，配重可转动地设置在承载部的底部；第一丝杆传动机构用于在被配重触碰时维持机器人主体处于竖直设置；或者，第二丝杆传动机构用于在被配重触碰时维持机器人主体处于竖直设置。

本发明授权自平衡轮式机器人在权利要求书中公布了：1.自平衡轮式机器人，其特征在于，该自平衡轮式机器人包括机器人主体、承载部以及行走机构，其中，行走机构包括承载部的两侧分别安装一个的驱动轮； 承载部的内部设置有第一丝杆传动机构、第二丝杆传动机构和配重，机器人主体被限定在第一丝杆传动机构和第二丝杆传动机构之间，第一丝杆传动机构和第二丝杆传动机构安装在配重的两侧，其中，配重可转动地设置在承载部的底部； 第一丝杆传动机构用于在被配重触碰时维持机器人主体处于竖直设置；或者，第二丝杆传动机构用于在被配重触碰时维持机器人主体处于竖直设置； 所述第一丝杆传动机构包括第一感触元件（21）、第一步进电机（23）、第一丝杆（25）、第一联轴器、第一丝杆螺母（27）和第一承接板（29）； 第一感触元件（21）设置在所述承载部（2）的底壁上并位于所述配重（4）的一侧面，第一感触元件（21）通过电线与第一步进电机（23）连接； 所述第一丝杆传动机构设置在所述承载部内设的第一固定安装槽位中，所述第二丝杆传动机构设置在所述承载部内设的第二固定安装槽位中； 第一步进电机（23）的输出轴通过第一联轴器与第一丝杆（25）的一端连接，第一丝杆（25）的另一端连接到第一承接板（29）但不贯穿第一承接板（29），第一步进电机（23）存在一端与所述第一固定安装槽位固定连接，第一丝杆（25）间隙配合第一丝杆螺母（27），第一丝杆螺母（27）螺栓连接第一承接板（29）； 第一承接板（29）用于抵顶或放置机器人主体（1）； 其中，所述承载部（2）的上方开设第一通孔，用于容纳第一丝杆（25）和第一丝杆螺母（27）移动； 所述第二丝杆传动机构包括第二感触元件（22）、第二步进电机（24）、第二丝杆（26）、第二联轴器、第二丝杆螺母（28）和第二承接板（30）； 第二感触元件（22）设置在所述承载部（2）的底壁上，第二感触元件（22）通过电线与第二步进电机（24）连接，其中，第一感触元件（21）设置在所述配重（4）的一侧面，第二感触元件（22）设置在所述配重（4）的另一侧面； 第二步进电机（24）的输出轴通过第二联轴器与第二丝杆（26）的一端连接，第二丝杆（26）的另一端连接到第二承接板（30）但不贯穿第二承接板（30），第二步进电机（24）存在一端与所述第二固定安装槽位固定连接，第二丝杆（26）间隙配合第二丝杆螺母（28），第二丝杆螺母（28）螺栓连接第二承接板（30）； 第二承接板（30）用于配合第一承接板（29）来放置机器人主体（1）； 其中，所述承载部（2）的上方开设第二通孔，用于容纳第二丝杆（26）和第二丝杆螺母（28）移动； 所述机器人主体（1）中可拆卸地安装有显示屏，在所述承载部（2）出现倾斜、或第一丝杆螺母（27）作直线移动、或第二丝杆螺母（28）作直线移动时，所述机器人主体（1）保持竖直设置，所述显示屏对外显示的视角维持不变； 所述机器人主体（1）可拆卸地安装有视觉传感器，在所述承载部（2）出现倾斜、或第一丝杆螺母（27）作直线移动、或第二丝杆螺母（28）作直线移动时，所述机器人主体（1）保持竖直设置，且所述视觉传感器的探测方向维持不变； 其中，所述机器人主体（1）是可拆卸地安装在所述自平衡轮式机器人中。

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