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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种空间柔性臂驱动控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114374343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111520195.9，技术领域涉及：H02P6/04；该发明授权一种空间柔性臂驱动控制器是由石然;严丹;聂周;陈景元;黎枭;高福隆;周恒杰设计研发完成，并于2021-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间柔性臂驱动控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空间柔性臂驱动控制器，包括二次电源与配电模块、中央处理器模块、电机驱动模块、电机控制模块和旋变控制模块，通过各个模块的配合，实现对电机组的协同控制，为柔性臂提供路径规划、任务调度、资源管理、供配电、电机驱动控制等功能。本发明具备柔性臂关节电机的同步驱动控制功能，具备仲裁切机数据恢复的冗余设计功能，具备星上1553B接口及遥操作接口功能。

本发明授权一种空间柔性臂驱动控制器在权利要求书中公布了：1.一种空间柔性臂驱动控制器，其特征在于，包括二次电源与配电模块、中央处理器模块、电机驱动模块、电机控制模块和旋变控制模块，通过各个模块的配合，实现对电机组的协同控制； 所述二次电源与配电模块与该控制器的各个模块连接并提供各模块需要的二次电源； 所述中央处理器模块与所述电机控制模块连接，该中央处理器模块接收并解码外部指令后，发出电机控制指令至所述电机控制模块；所述中央处理器模块包括功能完全一致的中央处理器主模块和中央处理器备模块，同一时间只有中央处理器主模块或者中央处理器备模块工作； 所述电机控制模块还分别与所述电机驱动模块以及旋变控制模块连接，该电机控制模块接收所述电机控制指令后，发出电机驱动控制指令至所述电机驱动模块、发出控制信号至旋变控制模块，所述旋变控制模块接到该控制信号后控制电机组发生旋变； 所述电机驱动模块还与所述电机组连接，该电机驱动模块接收所述电机驱动控制指令，并将该电机驱动指令放大成电机驱动信号，并将该信号传输至电机组，对电机组进行驱动； 所述空间柔性臂驱动控制器还包括电机驱动隔离模块，该电机驱动隔离模块设置在所述电机驱动模块和电机组之间；所述电机驱动信号经过该电机驱动隔离模块后，再传输至电机组； 所述旋变控制模块将电机组的旋变数据发送给所述电机控制模块，所述电机控制模块将该旋变数据发送给所述中央处理器模块；所述中央处理器模块根据该旋变数据计算得到所述电机组的当前控制状态； 所述空间柔性臂驱动控制器还包括仲裁冗余备份模块，该仲裁冗余备份模块与所述中央处理器模块连接，所述中央处理器模块将包括所述电机组的旋变数据和当前控制状态的柔性臂控制数据发送给所述仲裁冗余备份模块；该仲裁冗余备份模块可接收并存储所述中央处理器模块发来的所述柔性臂控制数据；所述仲裁冗余备份模块包括相同功能的仲裁主模块和仲裁备模块，同一时间只有仲裁主模块或者仲裁备模块工作，当前工作的仲裁冗余备份模块模块无法正常工作时，则切换至另一个功能完全一致的仲裁冗余备份模块模块； 所述电机控制模块、电机驱动模块和旋变控制模块包含两组功能一致的模块，同一时间只有一组模块工作；所述电机驱动隔离模块包括一继电器，通过所述继电器实现两组电机驱动信号的隔离。

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