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龙图腾网获悉奥诚信息科技(上海)有限公司申请的专利一种基于DToF的探测系统及其校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114236507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111563266.3，技术领域涉及：G01S7/483；该发明授权一种基于DToF的探测系统及其校准方法是由金宇设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DToF的探测系统及其校准方法在说明书摘要公布了：本申请涉及光学探测技术领域，尤其涉及一种基于DToF的探测系统及其校准方法，校准方法包括：按照预设投影图样，控制发射器朝目标物发射斑点光束；所述发射器包括多个光源组成的光源阵列；同步激活采集器中的像素阵列用于接收被所述目标物反射回的至少部分所述斑点光束；所述像素阵列中的至少部分像素接收所述斑点光束并输出光子检测信号；根据所述光子检测信号的数量生成灰度图，根据所述灰度图和预期标准光斑图的比较结果确定所述光源的校准发射角度。本申请实施例可以避免因容纳成像偏差需要设计较大成像阵列造成的浪费。

本发明授权一种基于DToF的探测系统及其校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DToF系统的校准方法，其特征在于，包括： S1，按照预设投影图样，控制发射器朝目标物发射斑点光束；所述发射器包括多个光源组成的光源阵列；所述预设投影图样标识了工作光源； S2，同步激活采集器中的像素阵列用于接收被所述目标物反射回的至少部分所述斑点光束；所述像素阵列中的至少部分像素接收所述斑点光束并输出光子检测信号； S3，根据所述光子检测信号的数量生成灰度图，根据所述灰度图和预期标准光斑图的比较结果确定所述光源的校准发射角度；其中，预先根据探测系统的参数理论计算出每个光源发射的斑点光束在像素阵列上的预测成像位置，并根据预设投影图样中被开启光源确定所述预期标准光斑图，所述预期标准光斑图标识了所述工作光源在像素阵列中的预测成像位置； 根据所述灰度图和预期标准光斑图的比较结果确定所述光源的校准发射角度，包括： 将所述灰度图输入第一神经网络模型，得到光斑成像图，将所述光斑成像图和预期标准光斑图进行比较，若确定所述光斑成像图和预期标准光斑图不存在差异，则记录所述光源当前发射角度作为校准发射角度； 若确定所述光斑成像图和预期标准光斑图的差异小于阈值，则调整所述光源的发射角度，直至生成的新光斑成像图和预期标准光斑图不存在差异，记录所述光源当前发射角度作为校准发射角度； 若确定所述光斑成像图和预期标准光斑图的差异大于或等于阈值，则获取新的预设投影图样，并返回执行步骤S1以及后续步骤，直至获取预设投影图样的次数大于预设次数，或者，直至确定新的光斑成像图和预期标准光斑图的差异小于阈值，调整所述光源的发射角度，直至生成的新光斑成像图和预期标准光斑图不存在差异，记录所述光源当前发射角度作为校准发射角度。

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