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龙图腾网获悉方地应用技术(上海)有限公司申请的专利带转矩平衡的双绕组电机的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114553099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111604064.9，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权带转矩平衡的双绕组电机的控制方法是由孙晓强;肖叶勇;王滨;曹艺设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本带转矩平衡的双绕组电机的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及带转矩平衡的双绕组电机的控制方法，包括以下步骤：步骤1，采用两套控制器，各自运行于速度控制模式，各自计算估算转矩，两个控制器中均有转矩平衡算法；步骤2，两个控制器交换各自计算出的估算转矩数据；步骤3，将估算转矩数据、转速指令数据和电机速度信号进行转矩平衡算法的运算，动态调节两组控制器各自的输出转矩，最终使两组控制器的输出转矩相等，进而通过输出转矩驱动双绕组同时运行；步骤4，当任一控制器检测到故障时，转矩平衡算法停止运行，另一套控制器控制单绕组运行。本发明的两组控制器不存在主从之分，安全性高；同时通过在两组控制器中均加入了转矩平衡算法，使得两组控制器及电机绕组负载相同，系统寿命较高。

本发明授权带转矩平衡的双绕组电机的控制方法在权利要求书中公布了：1.带转矩平衡的双绕组电机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，采用两套控制器，各自运行于速度控制模式，各自计算估算转矩，并且在两个控制器中均设有转矩平衡算法； 步骤2，通过两个控制器之间的通讯接口交换各自计算出的估算转矩数据； 步骤3，将估算转矩数据、转速指令数据以及电机速度信号进行转矩平衡算法的运算，动态调节两组控制器各自的输出转矩，最终使两组控制器的输出转矩相等，进而通过输出转矩驱动双绕组同时运行； 步骤4，当其中任一控制器检测到故障时，转矩平衡算法停止运行，由另一套控制器控制进行单绕组运行； 所述步骤3中的转矩平衡算法的运算过程如下： 控制器1收到控制器2的估算转矩TqAct2后与自身的估算转矩TqAct1进行求差计算，得出两者的差值Tq_Delta； 对Tq_Delta进行幅值限制，如果Tq_Delta小于限制值Tq_Delta_Limit，将Tq_Delta送至速度PI控制器；如果Tq_Delta大于限制值Tq_Delta_Limit，则将Tq_Delta_Limit送至速度PI控制器； 控制器1采集电机速度信号，并与转速指令进行求差计算，得到速度差值Spd_Delta，Spd_Delta乘以比例系数P得到比例项，Spd_Delta乘以积分系数I并累加Tq_Delta与之前的积分项得到此次的积分项，将积分项与比例项求和得到控制器1的输出转矩TqReq，参考公式为：TqReq＝Spd_Delta*P+∑Spd_Delta*I+Tq_Delta； 控制器2接收到控制器1的估算转矩TqAct1后，进行与控制器1同样的计算过程，得出控制器2的输出转矩TqReq。

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