西北工业大学皇甫宜耿获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于沉浸与不变式理论的直流变换器鲁棒自适应抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114421769B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111680709.7，技术领域涉及：H02M3/158；该发明授权基于沉浸与不变式理论的直流变换器鲁棒自适应抗扰控制方法是由皇甫宜耿;徐良材;卓生荣设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于沉浸与不变式理论的直流变换器鲁棒自适应抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于沉浸与不变式理论的直流变换器鲁棒自适应抗扰控制方法。该方法在原有线性自抗扰控制器的基础上，利用沉浸与不变式理论，通过在线测量输出电压，同时采用扩张状态观测器实时估计出来的总扰动和电压外环计算得出的控制变量来实现在线估计。该方法并非旨在给出准确的系统参数，而是能够根据被控变量的变化趋势使得给定的系统参数能够在线的往提高系统动态响应的方向变化，提高整个系统抵抗外界扰动的能力。本发明分别从变换器在健康和故障两大状况下入手，设计输入电压阶跃扰动、输出负载阶跃扰动和故障瞬间的扰动。实验结果表明，无论在健康还是故障状态下，所提方法均比传统的线性自抗扰控制器有较强的鲁棒能力。
本发明授权基于沉浸与不变式理论的直流变换器鲁棒自适应抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于沉浸与不变式理论的直流变换器鲁棒自适应抗扰控制方法，其特征在于步骤如下： 步骤一：分别构建出直流变换器在健康状态和开关管故障状态下状态空间方程； 步骤二：针对直流变换器设计出基于电压外环和电流内环的级联控制结构；首先采用滑模控制理论设计电流内环，并利用理想滑动模态线性化的概念给出变换器电流内环闭环传递函数； 步骤三：针对步骤二中获得的电流内环闭环传递函数，利用传统的线性自抗扰控制理论设计扩张状态观测器来估计系统内外总扰动； 步骤四：针对步骤三获得的系统总扰动，根据预先选定的控制带宽设计比例控制器，完成整个传统自抗扰控制器的设计过程； 步骤五：在传统线性自抗扰控制器的基础上，基于沉浸与不变式理论对系统增益参数实现在线实时估计，完成所提出的鲁棒自适应抗扰控制方法的设计过程。
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