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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114527787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210025839.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法是由赵太飞;赵毅;艾晨宇;张雯;敬天睿;姚海涛设计研发完成，并于2022-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法，包括：通过每个追捕无人机搭载的紫外光收发装置获取相邻追捕无人机与本机的相对位置、速度；获取目标无人机当前位置，并对其轨迹进行预测；将追捕无人机分割成与目标无人机数量相同的联盟块；在目标无人机的预测轨迹满足追捕无人机成功追捕的约束条件下，对目标无人机进行围捕，在围捕过程中，追捕无人机根据相邻追捕无人机与本机的相对位置、速度实时调整速度。保证目标无人机轨迹的准确性，提高跟踪及追捕效率。

本发明授权无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、通过每个追捕无人机搭载的紫外光收发装置获取相邻追捕无人机与本机的相对位置、速度； 步骤2、获取目标无人机当前位置，并对其轨迹进行预测，具体为： 步骤2.1、通过每个追捕无人机搭载的3D目标检测模块获取目标无人机的边界框，假设追捕无人机在t时刻检测出n个目标无人机，每个目标无人机用表示，其中，表示目标无人机在空间中的位置，表示边界框的尺寸，s表示置信度； 步骤2.2、对目标无人机进行轨迹预测，第i个无人机的t时刻轨迹表示为： ； 其中，表示目标无人机在3个维度方向上的速度， 步骤2.3、将每个目标无人机与轨迹进行匹配，得到每个目标无人机的对应轨迹； 步骤2.4、对匹配成功的目标无人机的轨迹进行更新，得到t时刻更新后的所有轨迹，再根据Bayes规则，得到更新后的每个目标无人机轨迹： ； 步骤3、将追捕无人机分割成与目标无人机数量相同的联盟块； 步骤4、在目标无人机的预测轨迹满足追捕无人机成功追捕的约束条件下，对目标无人机进行围捕，在围捕过程中，追捕无人机根据相邻追捕无人机与本机的相对位置、速度实时调整速度； 约束条件包括： 条件一、目标无人机的预测轨迹经过任意追捕无人机所在的阿波罗尼奥斯圆内； 条件二、目标无人机的预测轨迹落在追捕无人机联盟块构成的凸多边形内部，且目标无人机和追捕无人机构成的相邻追-逃阿波罗尼奥斯圆满足两两相交。

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