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龙图腾网获悉北京汽车研究总院有限公司申请的专利车辆及其控制方法、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114655200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210216074.3，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆及其控制方法、存储介质和电子设备是由徐玥;冯硕;卢忆都设计研发完成，并于2022-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆及其控制方法、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆及其控制方法、存储介质和电子和设备，方法包括：获取本车的第一BSM信息和前车的第二BSM信息，第一BSM信息包括第一车速、第一位置和第一加速度，第二BSM信息包括第二车速、第二位置和第二加速度；当第一车速大于低速阈值时，根据第一位置和第二位置得到本车与前车的车间距；当车间距小于车间距阈值时，根据第一车速、第二车速、第一加速度、第二加速度和车间距，计算本车与前车的碰撞时间；根据前向碰撞时间阈值经验值、第一车速和相对加速度，得到前向碰撞时间阈值；当碰撞时间小于前向碰撞时间阈值时，控制本车发出前向碰撞预警。由此，采用自适应方式得到的碰撞时间阈值进行碰撞判断，可更好地减少碰撞风险。

本发明授权车辆及其控制方法、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取本车的第一BSM信息和前车的第二BSM信息，其中，所述第一BSM信息包括所述本车的第一车速、第一位置和第一加速度，所述第二BSM信息包括所述前车的第二车速、第二位置和第二加速度； 当所述第一车速大于低速阈值时，根据所述第一位置和所述第二位置得到所述本车与所述前车的车间距； 当所述车间距小于车间距阈值时，根据所述第一车速、所述第二车速、所述第一加速度、所述第二加速度和所述车间距，计算所述本车与所述前车的碰撞时间； 获取前向碰撞时间阈值经验值，并根据所述前向碰撞时间阈值经验值、所述第一车速和相对加速度，得到前向碰撞时间阈值；所述根据所述前向碰撞时间阈值经验值、所述第一车速和所述相对加速度，得到前向碰撞时间阈值，包括： 获取临界安全距离； 根据所述相对加速度，计算所述本车在所述第一车速下行驶所述临界安全距离的所需时间； 根据所述所需时间和所述前向碰撞时间阈值经验值的差异值大小，得到所述前向碰撞时间阈值； 当所述碰撞时间小于所述前向碰撞时间阈值时，控制所述本车发出前向碰撞预警。

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