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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利机器人的移动控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210246795.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人的移动控制方法、装置、机器人及存储介质是由张秀生设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的移动控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开一种机器人的移动控制方法、装置、机器人及存储介质，所述机器人包括至少两个无线接收模组；所述机器人的跟随目标设置有无线发射器；所述方法包括：根据所述至少两个无线接收模组分别接收的超宽带信号，确定所述至少两个无线接收模组中的一个或多个所述无线接收模组分别与所述无线发射器之间的实时相对位置数据；若所述机器人在不同的两个测量周期之间执行了第一移动操作，则根据所述无线接收模组在所述两个测量周期中分别对应的实时相对位置数据，确定所述机器人躯干的躯干角度变化量；根据所述躯干角度变化量控制所述机器人执行第二移动操作。实施本申请实施例，能够在减少计算量的同时控制机器人准确实现自动跟随。

本发明授权机器人的移动控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，所述机器人包括至少两个无线接收模组；所述机器人的跟随目标设置有无线发射器；所述方法包括： 根据所述至少两个无线接收模组分别接收的超宽带信号，确定所述至少两个无线接收模组中的一个或多个所述无线接收模组分别与所述无线发射器之间的实时相对位置数据； 若所述机器人在不同的两个测量周期之间执行了第一移动操作，则根据所述无线接收模组在所述两个测量周期中分别对应的实时相对位置数据，确定所述机器人躯干的躯干角度变化量，所述躯干角度变化量包括水平方向上的躯干角度变化量； 根据所述躯干角度变化量控制所述机器人执行第二移动操作； 所述机器人的躯干中心设置有角度传感器；所述根据所述躯干角度变化量控制所述机器人执行第二移动操作，包括： 根据所述角度传感器在所述两个测量周期中分别检测到的实时测量角度在水平方向上的变化量与所述水平方向上的躯干角度变化量之间的差值，控制所述机器人执行所述第二移动操作； 其中，当所述至少两个无线接收模组包括第一无线接收模组和第二无线接收模组时，则所述水平方向上的躯干角度变化量为所述无线发射器与所述机器人躯干的中心夹角在所述两个测量周期之间的角度变化量，所述中心夹角为所述无线发射器和所述机器人躯干中心的第一连线，以及所述第一无线接收模组和所述第二无线接收模组的第二连线之间的夹角。

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